伺服电机控制方法.docx

力辉电机

力辉电机

伺服电机掌握方法、方式

设 备

力辉PLC： FBS-24MCT 1台

GSK伺服1套：Di20-M10B〔驱动器〕/80SJT-M032E〔电机〕

DC24V开关电源1个

信号线假设干

查看驱动器引脚定义并选择掌握模式

位置掌握模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。

SON：为ON时，开启伺服使能。固然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54设置。

PA54=0：只有当外部输入信号SON为ON时，电动机才能被使能；

PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。CCW/CW：驱动制止信号，一般和行程开关协作使用，避开超程，该信号可由参数

PA20设置。PA20=0：使用驱动制止功能；PA20=1：不使用驱动进制功能。

RDY：驱动单元预备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号

这里位置输入信号可以承受差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT为集电极开路输出形式，所以承受单端驱动接法。

伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；频率限制为：

PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZU/D：最高脉冲频率500KHZA/B：最高脉冲频率300KHZ

掌握线制作

GSK随机附带一个44针插座，依据引脚图，把需要的掌握信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服掌握中并不都是必要的，以下图中用蓝色线表示

伺服的输出信号给PLC的输入，红色表示PLC的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。

选取需要的掌握信号

伺服同PLC的接线图

这里从伺服给PLC的输入信号只取了SRDY，PLC给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、

PULS/SIGN这几个信号。

伺服调试

·取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要依据指示接好即可。

·把PLC至驱动器的掌握信号线接好。1.伺服的手动调试

伺服参数设定

GSK伺服上电之后，可以先承受驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来掌握，进入PA参数菜单，设置一下参数：

PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进展加、减速操作。

PA20=1：驱动制止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCW\CW功能先屏蔽。PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。

参数设置完成以后，保存后下电。

手动运行步骤

驱动器上电，显示R-0，是电机运行速度监视窗口。

检查PA1参数是否和使用的电机代码全都。

以上2步都无误后，进入“SR-/SR-RED”菜单下后，按↑、↓键开头运行电机。

2.PLC掌握运行

伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC的上位掌握，该掌握中PLC的从伺服引入的IO

如下：Input:SRDY——X2

Output：PULS-:Y0SIGN-:Y1

CCW:Y2CW:Y3SON:Y4

为了掌握便利，这里先把CCW\CW信号使能屏蔽。

伺服参数设置

PA4=0:位置方式。PA12：电子齿轮倍频系数〔电子齿轮分子〕，设为2。PA13:电子齿轮分频系数〔电子齿轮分母〕，设为1。PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。PA15=0:位置指令方向维持原指令方向。

PA20=1:驱动制止功能无效〔即屏蔽CCW/CW使能信号〕。PA54=0:外部SON使能。

参数修改完毕后，存储后下电，重上电。

相关计算

在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程

以速度1000RPM转10圈

接着以速度1200RPM转20圈

接着以速度1400RPM转30圈

接着以速度1600RPM转40圈

接着以速度1800RPM转50圈

接着以额定速度2023RPM运行60圈

停顿肯定时间后，从第1步开头重复。

由手册知道，伺服每转1圈，编码器反响10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC每发出

5000PS，伺服就转动1圈

即第一段行程10圈对应的脉冲数=10圈×5000PS/圈=50000PS

其它段的行程脉冲计数同此式。

把伺服需要的速度转化成PLC的脉冲数，以1000RPM