人形机器人行业市场前景及投资研究报告：3D视觉，AR，VR、机器人下游，千亿蓝海.pdf

行业研究|深度报告

机器人专题

3D视觉可应用于AR/VR、机器人等下游，看好（维持）

迎千亿蓝海国家/地区中国

行业电子行业

报告发布日期2024年06月07日

——人形机器人系列报告

核心观点

⚫3D视觉采集深度信息，在AR/VR、机器人等下游应用空间广阔。2D平面视觉无

法识别物理世界的三维信息，因此难以实现精准识别、追踪等功能。3D视觉感知是

一种深度感应技术，能通过相应传感器来采集视野内空间每个点位的三维坐标，再

通过算法复原智能获取三维立体成像，在消费电子、生物识别、AIoT等领域均能发

挥作用。并且3D视觉传感器已开始装载于AR/VR穿戴设备、服务机器人等终

端，2024年一季度苹果新发售的MR头显穿戴设备AppleVisionPro就使用了

深度传感器——激光和结构光方案的3D深度相机TrueDepth。参考Yole的

统计预测数据，全球3D视觉感知的市场空间将从2022年的82亿美元增长至

2028年的172亿美元。

⚫3D视觉技术多元化，结构光和ToF方案主导市场。3D视觉感知中最关键的深度

信息依赖于光学测距，按技术原理划分为结构光、飞行时间（ToF，iToF和

dToF），单目立体视觉、双目立体视觉和多目立体视觉。目前主要的3D视觉感知

方案是结构光、ToF和双目立体视觉。双目立体视觉、结构光、ToF在适用工作距

离、工艺难度与成本、分辨率和测量精度等属性方面区别较大，可应用的领域也有

所不同。双目立体视觉精度较低，在室外机器人等范畴有所应用；结构光在2米以

内的近距离测量分辨率和精度都很高，因此普遍用在刷脸支付、刷脸门锁、安防监

控、手机前置等功能；iToF在3-5米距离范围的测量精度高、分辨率尚可，常用

于VR/AR、手机前置和后置镜头；dToF在远距离的测量精度高，可用于手机后置

和平板后置，较高的工艺难度和成本也限制了dToF应用的进一步扩大。

⚫光源和光学元件价值丰富，3D视觉行业合作与竞争并存。在结构光和ToF两类方

案中价值量较高的组件是VCSEL红外光发射器和一系列光学元件，包括衍射光学

先进封装持续演进，玻璃基板大有可为2024-06-05

元件（DOE）、扩散板（Diffuser）、晶圆级（WLO）光学透镜、红外窄带滤光

特斯拉FSD入华条件成熟，Robotaxi和L32024-05-06

片。VCSEL的产业分工高度明确，专业化程度高，技术门槛较高。DOE是结构光级智驾商业化提速

方案的重中之重，国内仅有少数厂商能够量产；ToF的光学元件采用Diffuser，设海外大厂看好AI前景2024-05-05

计制作难度比结构光发射模组中的DOE要低很多，所以全球生产企业较DOE

多，主要有Viavi、Finisar、Himax、舜宇光学。晶圆级光学透镜的WLO技术主

要掌握在Heptagon（被AMS收购）、Himax、VisEra采钰等厂商手中。红外

窄带滤光片阻止偏离940nm波段的光信号进入CIS，相比RGB吸收型滤光片，

技术难度和产品价格更高，