工业机器人应用基础 课件项目五01-机器人的工具坐标与用户坐标.pptx

---工业机器人应用基础机器人的工具坐标与用户坐标

主要内容1.研究对象和参考对象2.工具坐标系作用3.用户坐标系作用

一、研究对象和参考对象机器人在实际应用过程中做些什么？以下参考对象和研究对象又会是什么？

一、研究对象和参考对象机器人为了表达工具和工作台，引入工具坐标系和用户坐标系。

二、工具坐标系作用1.默认的工具坐标系。法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为+X方向，垂直法兰向外为+Z方向，右手法则即可判定Y方向。

二、工具坐标系作用2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心点。工具坐标系是运动中的一个研究对象，但是它在实际调试过程中，又起到了什么作用呢？

二、工具坐标系作用2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心点。如果只是通过关节坐标或者世界坐标进行姿态和位置的调整必须进行多次的移动才可以完成。

二、工具坐标系作用工具坐标系特点：新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。

三、用户坐标系作用默认的用户坐标系：默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。新的用户坐标系都是基于默认的用户坐标系变化得到的。

三、用户坐标系作用默认的用户坐标系：默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。新的用户坐标系都是