工业机器人应用基础 课件项目六03- IO指令应用.pptx

---工业机器人应用基础I/O指令应用

一、常用I/O指令应用I/O（输入/输出信号）指令，是改变向外围设备的输出信号状态，或读取输入信号状态的指令。I/O指令数字I/O指令机器人I/O指令模拟I/O指令群组I/O指令

一、常用I/O指令应用1.数字I/O(DI/DO)指令

一、常用I/O指令应用2.在程序中加入I/O指令步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；

一、常用I/O指令应用2.在程序中加入I/O指令步骤：（3）选择I/O，按ENTER键确认；（4）选择所需要添加的I/O指令,按ENTER键确认；（5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。

二、常用I/O指令练习机器人从HOME点出发，经过P[1]到P[2],抓取工件，再经过P[1]、P[3]到P[4]点，将工件放下。请用示教器示教程序。其中RO[2]是机器人输出信号，当RO[2]=ON时,手爪夹紧，抓起工件。当RO[2]=OFF时，手爪松开，放下工件，如图所示。

二、常用I/O指令练习

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