工业机器人应用基础 课件项目六04-条件和等待指令的应用.pptx

---工业机器人应用基础条件和等待

指令的应用

一、条件比较指令IF条件和等待指令是机器人指令中用于逻辑判断和执行的重要指令，也是工作过程中最常用的指令。

一、条件比较指令IF可以通过逻辑运算符“or”和“and”将多个条件组合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的应用1:IFR[1]3,JMPLBL[1]如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。

一、条件比较指令IF应用2:IFDI[1]=ON,CALLTEST如果满足DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST。应用3:IFR[1]=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果满足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的条件,则跳转到标签2处。应用4:IFR[1]=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST2。

二、条件选择指令SELECT指令格式如下：SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)说明：①SELECTR[1]