PID控制的原理和特点.pdfVIP

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一．

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、

微分控制，简称PID控制，又

称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简

单、稳定性好、工作可靠、调整方便而

成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌

握，或得不到精确的数学模型时，

控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠

经验和现场调试来确定，这时应用

PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐

或不能通过有效的测量手段来获得

系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和

PD控制。PID控制器就是根据系统的误

差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例（P）控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入

误差信号成比例关系。当仅有比例

控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。

积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比

关系。对一个自动控制系统，如果

在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简

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称有差系统（Systemwith

Steady-stateError）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分

项”。积分项对误差取决于时

间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，

积分项也会随着时间的增加而加大

，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因

此，比例+积分(PI)控制器，可以

使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误

差的变化率）成正比关系。自动

控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因

是由于存在有较大惯性组件（环节

）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误

差的变化。解决的办法是使抑制

误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应

该是零。这就是说，在控制器中

仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，

而目前需要增加的是“微分项”

，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能

够提前使抑制误差的控制作用等于

零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性

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或滞后的被控对象，比例+微分

(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

2、PID控制器的参数整定

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根

据被控过程的特性确定PID控制器的

比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法

很多，概括起来有两大类：一是理

论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控

制器参数。这种方法所得到的计算

数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工

程整定方法，它主要依赖工程经验

，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实

际中被广泛采用。PID控制器参数

的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方

法各有其特点，其共同点都是通过

试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪

一种方法所得到的控制器参数，都

需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例

法。利用该方法进行PID控制器参

数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工

作﹔(2)仅加入比例控制环节，直到

系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临