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轮式移动机器人运动控制及路径规划算法研究.pdf

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    摘要

    随着科学技术的发展，机器人技术作为一个多学科交叉的领域是近代热门研

    究之一；而中国的人口老龄化程度逐渐加深，移动机器人在工业、医学、农业、

    建筑业、军事等各个领域的应用和普及是未来发展的必然趋势。本文围绕移动机

    器人关键技术中的运动控制和路径规划问题，研究基于双轮差速驱动Tank-like底

    盘模型的移动机器人运动控制和路径规划算法，为实现移动机器人在各领域应用

    以及实现工业自动化和智能化发展奠定基础。本文针对PID参数优化困难导致移

    动机器人路径跟踪精度不高的问题，提出一种基于改进差分灰

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