自动控制原理 课件 第11章 线性控制系统的能控性与能观测性.pptx

第11章线性控制系统的能控性与能观测性;

11.1问题的提出;

现代控制理论是建立在用状态空间法描述系统的基础上的。状态方程描述输入u(t)引起状态x(t)变化的过程;输出方程描述由状态变化所引起的输出y(t)的变化。能控性和能观测性可以定性地描述输入u(t)对状态x(t)的控制能力、输出y(t)对状态x(t)的反映能力。

状态空间表达式是对系统的一种完全的描述,判别系统的能控性和能观测性的主要依据就是状态空间表达式。;

例11-1根据以下状态空间表达式,说明系统的能控性和能观测性。;

解(1)状态空间表达式写成方程组形式为

从状态方程来看,输入u不能控制状态变量x1,所以状态变量x1是不能控的;从输出方程看,输出y不能反映状态变量x2,所以状态变量x2是不能观测的。即状态变量x1不能控、能观测;状态变量x2能控、不能观测。;

(2)状态空间表达式写成方程组形式为

由于状态变量x1、x2都受控于输入u,所以系统是能控的;输出y能反映状态变量x1,又能反映状态变量x2的变化,所以系统是能观测的。即状态变量x1能控、能观测;状态变量x2能控、能观测。;

(3)状态空间表达式写成方程组形式为

从状态方程看,输入u能对状态变量x1、x2施加影响,似乎该系统的所有状态变量都是能控的;从输出方程看,输出y能反映状态变量x1、x2的变化,似乎系统是能观测的。实际上,这个系统的两个状态变量既不是完全能控的,也不是完全能观测的。要解释和说明这一情况,就必须首先弄清楚能控性和能观测性的严格定义及判别方法。;

11.2线性连续系统的能控性;

1)状态能控性

如果施加一个无约束的控制信号u(t),在有限的时间tft0内,能将系统的任意一个非零初始状态x(t0)转移到任一终止状态x(tf),则称该系统的状态变量x(t)在t=t0时为状态能控的。否则,系统就是不完全能控的或简称不能控的。

2)输出能控性

输出能控性是指系统的输入能否控制系统的输出。若系统存在一个输入信号u(t),在有限的时间tft0内,能将输出量y(t)=0转移到任意给定的输出y(tf)=yf,则称系统在时刻t0是输出能控的。;

2.线性时变系统的能控性判据

1)Gram(格拉姆)矩阵;

2)状态能控性的实用判别准则

设线性时变系统的状态方程为

其中,A(t),B(t)对时间t分别是n-2阶和n-1阶连续可微的,构造一个序列Mk,使

令;

如果存在一个有限的时刻tf0,使得

则该系统在[0,tf]上是状态完全能控的。

需要指出,此判据只是一个充分条件,不是必要条件。;

3)输出的能控性判据

系统的被控量往往不是系统的状态,而是系统的输出,因此系统的输出量是否能控也是一个重要的问题。

系统在t0时刻输出能控的充要条件是:在一个有限时间tft0内,使得属于时间[t0,tf]内的τ,连续脉冲响应矩阵G(t,τ)的所有行向量是线性无关的。;

11.2.2定常系统的能控性

1.能控性的概念

设线性定常系统的状态空间表达式为

式中,A为n×n矩阵;B为n×r矩阵;C为m×n矩阵;D为m×r矩阵。;

1)状态能控性

如果存在一个分段连续的输入u(t),能在[t0,tf]有限时间间隔内,使得系统从任一初始状态x(t0)转移到指定的任一终端状态x(tf),则称此系统的状态是能控的。

若系统所有状态变量中至少有一个状态变量不能控制时,则称此系统是状态不完全能控的,或简称系统是不能控的。只有系统的所有状态都是能控的,才称此系统是状态完全能控的,简称系统是能控的。;

状态完全能控可以在二阶系统的相平面上来说明,如图11-1所示。假如相平面中的P点能在输入的作用下转移到任一指定状态P1,P2,…,Pn,那么相平面上的P点是能控状态。假如能控状态“充满”整个状态空间,即对于任意初始状态都能找到相应的控制输入u(t),使得在有限时间间隔内,将此状态转移到状态空间中的任一指定状态,则该系统称为状态完全能控。;;

2)输出能控性

若系统存在一分段连续的输入信号u(t),在有限时间[t0,tf]内,能将任一输出量y(t0)转移到任意给定的输出y(tf),则称系统是输出能控的。;

2.能控性的判据;

例11-2判别下列状态方程的可控性。;

2)输出的能控性

设线性定常系统的状态空间表达式为

系统输出能控的充要条件是,m×(nr+r)矩阵

的秩为m。;

例11-3考虑由下式确定的系统:

试分析系统的输出能控性。;

解rank[c