自动控制原理 课件 第6章 控制系统的校正.pptx

第6章控制系统的校正;

6.1系统的设计与校正问题;

6.1.2控制系统的性能指标

控制系统的时域性能指标(也称直接指标)包括稳态性能指标和动态性能指标,其中稳态性能指标主要有:稳态误差ess、系统的无差度ν、静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Ka;动态性能指标主要有:超调量σ%、上升时间tr、调节时间ts。

控制系统的频域指标(间接指标)主要有:开环截止频率ωc、中频带宽度h、相角裕度γ、幅值裕度Kg。

闭环频率特性主要有:谐振峰值Mr、谐振频率ωr、带宽频率(简称为带宽)ωb。;

性能指标通常是由控制系统的使用单位或被控对象的设计制造单位提出的。不同的系统对指标的要求应有所侧重,如调速系统对平稳性和稳态精度要求较高,而随动系统则对

快速性期望很高。性能指标的提高要有根据,不能脱离实际的可能。;

1.二阶系统频域指标与时域指标的关系;

2.高阶系统频域指标与时域指标的关系;

6.1.3系统带宽的选择

带宽频率是一项重要指标。无论采用哪种校正方式,都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号,又能抑制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中,输入信号一般是低

频信号,而噪声信号是高频信号。系统带宽的选择如图6-1所示。;;

如果输入信号的带宽为ωm,则

带宽是在闭环频率特性上定义的,它表示了一个系统跟踪输入正弦信号的最大频率。;

6.1.4校正方式

所谓校正,就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置,使系统整个特性发生变化,从而满足给定的各项性能指标,这一附加的装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿,这就是校正的作用。常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。

串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前,串接于系统前向通道之中。反馈校正装置接在系统局部反馈通路中。串联校正与反馈校正如图6-2所示。;;

前馈校正又称顺馈校正,是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。前馈校正装置接在系统给定值之??及主反馈作用点之前的前向通道上,如图6-3(a)所示,这种校正方式的作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后,再送入系统;另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间,对扰动信号进行直接或间接测量,并经过变换后接入系统,形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道,如图6-3(b)所示。前馈校正可单独作用于开环控制系统,也可作为反控制系统的附加校正而组成复合控制系统。;;

复合校正方式是在反馈控制回路中,加入前馈校正通路,组成一个有机整体,如图6-4所示。;

在控制系统设计中,常用的校正方式为串联校正和反馈校正两种。究竟选用哪种校正方式,取决于系统中的信号性质、技术实现的方便性、可供选用的元件、抗扰性要求、经济性要求、环境使用条件及设计者的经验等因素。

由于串联校正结构的校正装置位于低能源端,因此装置简单、调整灵活、成本低。而反馈校正结构的校正装置其输入信号直接取自输出信号,是从高能源端得到的,因此校正装置费用高,调整不方便,但是可以获得高灵敏度与高稳定度。;

6.2频率法串联超前校正;

假设该网络信号源的阻抗很小,可以忽略不计,而输

出负载的阻抗为无穷大,则其传递函数为

式中;

由式(6-12)可见:采用无源超前网络进行串联校正时,校正后系统的开环放大系数要下降a倍,这样就满足不了稳态误差的要求,因此需要提高放大器增益加以补偿,如图6-6所示。此时的传递函数可写为;;

根据式(6-15),可画出超前网络的零极点分布,如图6-7所示。由于a1,故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右,两者之间的距离由常数a决定。可知改变a和T(即电路的参数R1,R2,C)的数值,超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。;

对应式(6-15),求其对数频率特性得

画出无源超前网络的对数频率特性(即伯德图)如图6-8所示。;;;;

6.2.2频率法串联超前校正

用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为:

(1)根据稳态误差的要求,确定开环增益K。

(2)根据所确定的开环增益K,画出未校正系统的伯德图,计算未校正系统的截止频率ωc和相角裕度γ。;;

(4)确定校正装置的传递函数。;

例6-1某一控制系统的开环传递函数为

对该系统的要求是:系统的相角裕度γ≥45°;系统的静态速度误差系数Kv=1000。求校正装置的传递函数。

解(1)由稳态指标要求,Kv=K=1000。

(2)未校正系统的开环传递函数为

画出未校正系统的伯德图,如图6-10所示,得ωc=100,γ=0,系统处于临界稳定状态。;;;