自动控制原理 课件 第12章 控制系统的稳定性.pptx

第12章控制系统的稳定性;

12.1概述;

内部稳定性不但适用于线性系统,而且也适用于非线性系统。对于同一个线性系统,只有在满足一定条件下两种定义才具有等价性。稳定性是系统本身的一种特性,只和系统本身的结构和参数有关,与输入输出无关。在经典控制理论中,一般用劳斯赫尔维茨稳定性判据和奈奎斯特稳定性判据研究系统的稳定性。而在现代控制理论中,李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性分析是解决系统稳定性问题的一般方法。;

12.2李雅普诺夫稳定性定义;;

由此看出,处于某平衡工作点的控制系统在扰动作用下会偏离其平衡状态,产生初始偏差。若扰动消失后,控制系统能由初始偏差回复并稳定到原平衡状态,则称系统是稳定的。若偏离平衡状态的偏差越来越大,系统就是不稳定的。;

2.平衡状态的定义

设系统的状态方程为

总存在x=xe,对所有t,使得

则称xe为系统的平衡状态或平衡点。;

当系统运动到xe点时,系统状态各分量将维持平衡,不再随时间变化。

如果系统是线性定常的,也就是说f(x,t)=Ax,则当A为非奇异矩阵时,系统存在一个唯一的平衡状态;当A为奇异矩阵时,系统将存在无穷多个平衡状态。对于非线性系统,可有一个或多个平衡状态。;

12.2.2范数的概念

1.范数

n维状态空间中,向量x的长度称为向量x的范数,用‖x‖表示,则;;

2.向量的距离

由范数的定义可知,向量(x-xe)的范数可写成

通常又将‖x-xe‖称为x与xe的距离。当向量(x-xe)的范数限定在某一范围之内时,则记为

式(12-1)表示,在三维空间内以xe为球心,以ε为半径的一个球域,可记为S(ε),如图12-2所示。;

12.2.3李雅普诺夫稳定性

系统的李雅普诺夫稳定性指的是系统在平衡状态下受到扰动时,经过“足够长”的时间以后,系统恢复到平衡状态的能力。其定义与工程上经典的定义不完全一致,在概念上有

一些区别。;?;;

2.渐近稳定性

如果平衡状态xe=0在李雅普诺夫意义下是稳定的,并且始于域S(δ)的任一条轨迹,当时间t趋于无穷时,都不脱离S(ε),且收敛于xe=0,则称系统的平???状态xe=0为渐近稳定的,如图12-3(b)所示。其中球域S(δ)被称为平衡状态xe=0的吸引域。

实际上,渐近稳定性比稳定性更重要。考虑到非线性系统的渐近稳定性是一个局部概念,所以简单地确定渐近稳定性并不意味着系统能正常工作。通常有必要确定渐近稳定性

的最大范围或吸引域,它是发生渐近稳定轨迹的那部分状态空间。换句话说,发生于吸引域内的每一个轨迹都是渐近稳定的。;

3.大范围渐近稳定性

对所有的状态(状态空间中的所有点),如果由这些状态出发的轨迹都保持渐近稳定性,则平衡状态xe=0称为大范围渐近稳定。或者说,如果系统的平衡状态xe=0渐近稳定,吸引域为整个状态空间,则称此时系统的平衡状态xe=0为大范围渐近稳定。显然,大范围渐近稳定的必要条件是在整个状态空间中只有一个平衡状态。

在控制工程问题中,总希望系统具有大范围渐近稳定的特性。;

4.不稳定性

如果对于某个实数ε0和任一个实数δ0,不管这两个实数多么小,在S(δ)内总存在一个状态x0,使得始于这一状态的轨迹最终会脱离开S(ε),那么平衡状态xe=0称为不稳定的,如图12-3(c)所示。

图12-3(a)、(b)和(c)分别表示平衡状态及对应于稳定性、渐近稳定性和不稳定性的典型轨迹。其中,域S(δ)制约着初始状态x0,而域S(ε)是起始于x0的轨迹的边界。

注意,由于上述定义不能详细地说明可容许初始条件的精确吸引域,因而除非S(ε)对应于整个状态平面,否则这些定义只能应用于平衡状态的邻域。;

此外,在图12-3(c)中,轨迹离开了S(ε),这说明平衡状态是不稳定的。然而却不能说明轨迹将趋于无穷远处,这是因为轨迹还可能趋于在S(ε)外的某个极限环(如果线性定常系统是不稳定的,则在不稳定平衡状态附近出发的轨迹将趋于无穷远;但在非线性系统中,这一结论并不一定正确)。

对于线性系统,渐近稳定等价于大范围渐近稳定。但对于非线性系统,一般只考虑吸引区为有限定范围的渐近稳定。;

以不受外力的小球为例,在几种典型情况下,图12-4(a)就是通常说的随遇平衡,在李雅普诺夫意义下,任意点都是大范围稳定的;而图12-4(b)属于局部稳定;图12-4(c)的平衡点是稳定的,而且是大范围渐近稳定的;图12-4(d)为局部渐近稳定;图12-4(e)为局部不稳定,图12-4(f)为全局不稳定。;;

12.3李雅普诺夫稳定性理论;

例12-1线性定常系统

试分析系统的状态稳定性。

解由A阵的特征方程

可得