自动控制原理 课件 第13章 线性定常系统的状态反馈和状态观测器设计.pptx

第13章线性定常系统的状态反馈和状态观测器设计;

13.1状态反馈与输出反馈;

;

图13-1中系统的状态空间表达式为

式中,A为n×n矩阵;B为n×r矩阵;C为m×n矩阵;D为m×r矩阵。

状态反馈控制律为

式中,r为r×1参考输入向量;K为r×n状态反馈矩阵。;

把式(13-2)代入式(13-1)中,则状态反馈系统动态方程为

即

若D=0,则;

闭环系统矩阵为

闭环特征多项式为

可见,引入状态反馈后,只改变了系统矩阵及其特征值,B、C阵均无变化。也就是状态反馈阵K的引入,并没有引入新的状态变量,也不增加系统的维数,但可通过K阵的选择自由地改变闭环系统的特征值,从而使系统获得所要求的性能。

如果系统为单输入、单输出系统,k为1×n矩阵,即k=[k0k1…kn-1],则称为状态反馈增益矩阵。;

例13-1已知系统状态空间表达式为

试画出状态反馈系统模拟结构图。;

解

其中,k=[k0k1k2],称为状态反馈系数矩阵或状态反馈增益矩阵。

状态反馈系统模拟结构图如图13-2所示。;;

13.1.2输出反馈

输出反馈就是将系统的输出量乘以相应的系数反馈到输入端与参考输入相加,其和作为受控系统的控制输入。多输入多输出系统的输出反馈系统如图13-3所示。;;

图13-3中系统的状态空间表达式为

输出反馈控制律为

式中,H为r×m输出反馈矩阵。;

把式(13-5)代入式(13-6)中,得

把式(13-7)代入式(13-5)中,则输出反馈系统的状态空间表达式为;

若D=0,则

闭环系统矩阵为

闭环特征多项式为

可见,引入输出反馈后,只改变了系统矩阵及其特征值,B、C阵均无变化。;

13.1.3对两种反馈形式的讨论

以上对两种反馈形式的方框图与状态空间表达式作了介绍,下面就其特点和应用方面略加讨论。

(1)状态反馈与输出反馈的共同特点是:反馈的引入并不改变系统的状态变量数目,即闭环系统与开环系统具有相同的阶数。

(2)两种反馈构成的闭环系统能控性与原系统一致,但对于能观测性,状态反馈可能改变原系统的能观测性,而输出反馈仍保持原系统的能观测性。;

(3)输出反馈相对于状态反馈,其突出优点是工程上构造方便,但事实证明输出反馈的基本形式往往不能满足给定的系统动态性能指标要求,而状态反馈可以使控制系统具有更好的特性,因而在控制工程实践中,经常采取状态反馈形式。;

13.2闭环系统的极点配置;

在现代控制理论中,系统的极点实际上就是状态方程中系数矩阵A所对应的特征值,当系统结构确定后,A即确定,因而A所对应的特征值就随之确定,但当系统中引入状态反馈后,矩阵A就变成了A-BK,虽然A、B不能改变,但K可以人为改变,所以A-BK所对应的特征值也能任意改变,通过对反馈增益矩阵K的设计,使闭环系统的极点恰好处于s平面上所期望的位置。这种利用反馈矩阵K来改变系统闭环控制极点的方法,亦称为“极点配置”。;

2.极点配置定理

设SISO系统Σ0的状态空间表达式为

通过状态反馈

能使其闭环极点任意配置的充要条件是系统Σ0完全能控。;

13.2.2状态反馈增益矩阵k的计算

1.方法一;;;

(6)根据状态反馈控制规律在等价变换前后的表达式,即;

故;

即;

所以,计算状态反馈增益矩阵k的步骤为:

(1)计算能控性矩阵Uc,Uc-1,判断系统是否能控;

(2)根据闭环系统的期望极点计算系统的期望特征多项式:

(3)根据式(13-17)求出f*(A);

(4)根据式(13-16)求出状态反馈增益矩阵k。;

例13-2已知系统的状态空间表达式为

试设计状态反馈增益矩阵k,使闭环极点配置在-1,-2上。;

解(1)系统的能控矩阵

因为rankUc=2,所以系统是能控的。

故可以通过状态反馈实现闭环系统极点的任意配置;

(2)期望闭环极点配置在-1,-2,由

得

(3)求状态反馈增益矩阵k,则;

(4)状态反馈系统模拟结构图如图13-4所示。;

2.方法二

求解实际问题的状态反馈增益矩阵k的步骤为:

(1)计算能控性矩阵Uc,判断系统是否能控;

(2)根据闭环系统的期望极点计算系统的期望特征多项式:

(3)根据f(s)=sI-(A-bk),求出f(s);

(4)由f(s)=f*(s),求出状态反馈增益矩阵k=[k1k2…kn]。;

例13-3已知系统的状态空间表达式为

试设计状态反馈增