机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）参考程序5-4 知识拓展：码垛机器人程序设计.docx

码垛机器人参考程序

一、基础码垛程序：

PROCJCMD()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v300,fine,tool0;

QXP; //取吸盘工具

MDSX{1}:=3;

MDSX{2}:=1;

MDSX{3}:=2;

FORAFROM1TO3DO

YDQD,1; //底部取垛

YDJCMD,MSX{I} //按照题目要求顺序摆放

ENDFOR

MoveAbsJHome\NoEOffs,v300,fine,tool0;

WAITTIME3; //停留3秒

FORAFROM1TO3DO //按照题目要求顺序拆除垛块

YDJCMD,A;

YDCDD,1;

ENDFOR

FXP;

ENDPROC

二、定制码垛程序：

PROCDZMD()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v300,fine,tool0;

QXP; //取吸盘工具

DK:=0; //垛块数量清零

FORIFROM1TO6DO

YDQDD,I; //依次取出垛块

MoveAbsJHome\NoEOffs,v300,fine,tool0;

IFVacSen_1=1THEN //判断是否有垛块

YDCDD,1;

DK:=DK+1;

ENDIF

ENDFOR

FXP;//放吸盘工具

IFDK=1ORKD=3ORKD=5THEN//判断奇偶，拾取对应工具

QJZ;

GJ:=1;

ELSE

FXP;

GJ:=2;

ENDIF

HMI; //接收触摸屏设定参数

FORAFROM1TO3DO //按照设定取位置拾取垛块

IFWZ=1THEN

YDQDD,1;

ELSE

YDQDD,DK;

ENDIF

DK:=DK-1;

YDDZMD{DX1},A;

ENDFOR

MoveAbsJHome\NoEOffs,v300,fine,tool0;

IFDX1=1DX2:=2; //定制码垛第二层为未设定的垛型

IFDX1=2DX2:=1;

FORAFROM1TODKDO //取出剩余垛块

YDQDD,1;

DK:=DK-1;

YDDZMD{DX2},A;

ENDFOR

IFGJ=1THEN //放下当前工具

FJZ;

ELSE

FXP;

ENDIF

ENDPROC