《机器人技术应用项目教程》（第二版） 3-16 强化训练：项目六赛证训练专栏.docx

项目六赛证训练专栏

强化训练一：定制码垛

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.工业机器人拾取夹爪工具；

3.将平台A中的3个物料由底部依次取出并按照要求在平台B上码垛一层，码垛垛型由触摸屏界面选择，如图1、图2所示；

图1HMI码垛方式选择界面

图2码垛垛型

4.工业机器人放回夹爪工具；

5.工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、放回夹爪工具、拾取平台A物料、放入平台B，接收码垛方式的子程序；

2.根据要求编写main程序，当触摸屏选择“码垛方式1”，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型1”的码垛；当触摸屏选择“码垛方式2”，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型2”的码垛；

3.编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.工业机器人编程

（1）拾取夹爪工具程序如下

PROCqgj()

MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（2）放回夹爪工具程序如下

PROCfgj()

MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

ResetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（3）拾取平台A物料程序如下

PROCqmd(numx)

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

SetGrip;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（4）放入平台B物料程序如下

PROCfmd(numx,numy)

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

ResetGrip;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（5）接收码垛方式（网线程序）程序如下

PROCmdfs()

socketcreateu;

WaitTime1;

socketconnectu,192.168.2.1,2001;

WaitTime1;

socketreceiveu\data:=fs;

socketcloseu;

ENDPROC

（6）main程序如下

PROCmain()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

qgj;

MoveAb