机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）参考程序4-3 知识拓展：三极管芯片视觉检测参考程序.docx

三极管芯片视觉检测参考程序

PROCxiaobanyuan（）

WaitDICCD_Finish,0;

SetGOGO10_11_14,0;

WaitTime0.5;

SetDOScene_Affirm,1;

WaitTime0.5;

ResetAllowPhoto;

WaitTime0.5;

MoveLOffs（xby{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;

MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLxby{1},v50,fine,tool0;

SetVacunm_2;

WaitTime0.5;

MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLOffs（xby{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;

MoveLCCD_point,v100,fine,tool0;

WaitTime1;

SetAllowPhoto;

WaitTime0.5;

IFCCD_OK=0THEN

GO_OK; //调用CCD执行结果为OK时的子程序

ELSE

GO_NG; //调用CCD执行结果为NG时的子程序

ENFIF

ENDPROC

当CCD检测执行结果为NG时，执行如下程序：

PROCGO_NG（）

MoveLOffs（xby{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;

MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLxby{1},v50,fine,tool0;

ResetVacunm_2;

WaitTime0.5;

SetBVAC_1;

WaitTime1;

ResetBVAC_1;

WaitTime1;

MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLOffs（xby{2},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLxby{2},v50,fine,tool0;

setVacunm_2;

WaitTime0.5;

MoveLOffs（xby{2},0,0,100）,v200,z50,tool0;

MoveLCCD_point,v100,fine,tool0;

WaitTime1;

SetAllowPhoto;

WaitTime0.5;

IFCCD_OK=0THEN

GO_OK1;//调用CCD执行结果为OK时的子程序

ELSE

GO_NG1;//调用CCD执行结果为NG时的子程序

ENFIF

ENDPROC

当CCD检测执行结果为OK时，执行如下程序：

PROCGO_OK（）

MoveLOffs（CCD_point,0,0,50）,v200,z50,tool0;

MoveLOffs（ban{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;

MoveLOffs（ban{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLban{1},v50,fine,tool0;

ResetVacunm_2;

WaitTime0.5;

SetBVAC_1;

WaitTime1;

ResetBVAC_1;

WaitTime1;

MoveLOffs（ban{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLOffs（ban{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;

ENDPROC