《机器人技术应用项目教程》（第二版） 3-9 强化训练：项目五赛证训练专栏.docx

项目五赛证训练专栏

强化训练一：定制轨迹涂胶

【训练要求】

一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.工业机器人拾取涂胶工具；

3.工业机器人回到Home点；

4.在触摸屏上设定轨迹的涂胶顺序（A、B、C、D），轨迹起始点结束点均为该轨迹第一个点，顺时针完成圆形轨迹涂胶，如图1、图2所示；

图1涂胶单元面板

图2涂胶功能设定界面

5.涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；

6.轨迹速度为150mm/s；

7.工业机器人放回涂胶工具；

8.工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

模块化思路：分别创建并编写拾取涂胶工具、放回涂胶工具、A轨迹、B轨迹、C轨迹、D轨迹、接收涂胶顺序的子程序。

根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，使用CallByVar指令，轨迹子程序命名按照以下顺序：轨迹A——GJ_1、轨迹B——GJ_2、轨迹C——GJ_3、轨迹D——GJ_4。

编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

一、具体训练的编程和调试过程；

1.工业机器人编程

（1）拾取涂胶工具程序如下

PROCqgj()

MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（2）放回涂胶工具程序如下

PROCfgj()

MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

ResetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（3）A、B、C、D轨迹程序均在离线仿真中完成，并设置，如图3所示。

图3轨迹速度界面

①涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm，如图4、图5所示。

图4轨迹平移界面图5z轨迹平移界面

②轨迹速度为150mm/s，程序部分截图及设置如下，如图6、图7所示。

图6属性界面图7线速度界面

（4）接收涂胶顺序（网线程序）程序如下：

PROCtjsx()

socketcreateu;

WaitTime1;

socketconnectu,192.168.2.1,2001;

WaitTime1;

socketreceiveu\data:=sx;

socketcloseu;

ENDPROC

（5）main程序如下：

PROCmain()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

qgj;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

WaitDIqueren;

tjsx;

FORxFROM1TO4DO

CallByVarGJ_,sx{x};

ENDFOR

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

fgj;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2.PLC编程

（1）PLC指令位置，如图8所示。

图8PLC指令界面

（2）PLC与机器人网线通信程序如下，PLC与触摸屏使用的地址从VB51开始，如图9、图10所示。

图9PLC网线通信界面图10PLC地址界面

3.人机界面组态设计

（1）编写文字元件，如图11所示。