机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）参考程序 5-10 知识拓展：产品生产优化与安全机器人程序设计.docx

产品生产优化与安全机器人参考程序

机器人任务程序：（主要包含了初始化子程序、取芯片子程序、放芯片子程序、芯片视觉检测子程序、取工具子程序、放工具子程序及芯片判断的子程序等。）

PROCMAIN()

MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

RESET; //初始化子程序

DQ:=DQGJ{1}; //取工具点位赋值

QGJ; //取工具程序

JIA; //回工位原点

null:=0; //芯片数量初始清零

XPA:=0;

XPB:=0;

FORAFROM20TO26DO //检测电容芯片

QXPA;

IFVacSen_2=1THEN

CCD;

IFCCD_OK=1THEN

INCRXPA;

ELSE

INCRXPB;

ENDIF

ELSE

INCRNULL;

ENDIF

FXPA;

TPWRITEnull+valtostr(NULL)+,A+valtostr(XPA)+,B+valtostr(XPB);//示教器写屏

ENDFOR

XPPDDRPD; //记录电容芯片A、B类数量进行判断

FORAFROM5TO12DO

QXPA;

IFVacSen_2=1THEN

CCD;

IFCCD_OK=1THEN

INCRXPA;

ELSE

INCRXPB;

ENDIF

ELSE

INCRNULL;

ENDIF

FXPA;

TPWRITEnull+valtostr(NULL)+,A+valtostr(XPA)+,B+valtostr(XPB);//示教器写屏 ENDFOR

XPPDJCDLPD; //记录集成电路芯A、B类数量进行判断

FORAFROM20TO26DO //判断电容颜色较少的芯片

IFDYS{A}=DRPDTHEN

QXPA;

FXPPTB; //放入平台B

ENDIF

ENDFOR

FORAFROM5TO12DO //判断集成电路颜色较少的芯片

IFDYS{A}=JCDLPDTHEN

QXPA;

FXPPTB; //放入平台B

ENDIF

ENDFOR

FJG;

ENDPROC