机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）参考程序5-7 知识拓展：分拣机器人程序设计.docx

分拣机器人参考程序

（主要包括设备自检子程序、人工补料子程序、基础分拣组程序、复杂分拣子程序等。）

PROCSBZJ()//设备自检程序

QXP; //拾取吸盘工具

HOME; //回到Home点

SENDZJOK,1; //触摸屏显示第一个字样

WAITTIME3; //停留3秒

SETBVAC_1； //打开小吸盘吹气功能

SENDZJOK,2; //触摸屏显示第二个字样

WAITTIME3; //停留3秒

SETVacunm_1； //打开大吸盘吸气功能

SENDZJOK,3; //触摸屏显示第三个字样

WAITTIME3; //停留3秒

RESETVacunm_1； //关闭小吸盘吹气功能

RESETBVAC_1； //关闭大吸盘吸气功能

SENDZJOK,4; //触摸屏显示第四个字样

ENDPROC

PROCRGBL()//人工补料程序

SENDRGBL,XPXH; //发送需要的芯片型号至触摸屏

SENDRGBL,XPLX; //发送需要的芯片类型至触摸屏

HOME; //回到Home点

WAITDIContinue,1; //等待人工放置完成

HMI; //接收触摸屏设定值

RGBLWZ:=RECEIVE{16}; //触摸屏设定的放料位置

YDXPYLQ,RGBLWZ; //取出人工放置位置芯片

YDGWXP,A; //放置工作区空位

ENDPROC

PROCJCFJ()//基础分拣程序

MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

RESET; //初始化子程序

QXP;

FORAFROM1TO4DO //拆除四个工位盖板

YDGB,A;

IFVacSen_1=1THEN //判断真空检知(双)是否吸到盖板

YDGBYLQ,1; //放置盖板原料区

ELSE

RESETVacunm_1; //关闭真空(双)吸盘

ENDIF

ENDFOR

DRPD:=0; //电容判断清零

FORAFROM1TO26DO //对原料区芯片视觉检测

YDXPYLQ,A;

CCD;

IFCCD_OK=1THEN //如果检测OK放回

YDXPYLQ,A;

ELSE

YDXPHSQ,A; //检测NG放回回收区

IFA=20ANDA=27THEN //判断是否为电容

DRPD:=1;

ENDIF

ENDIF

ENDFOR

FORAFROM1TO20DO

YDGWXP,A;

CCD;

IFCCD_OK=1THEN //如果检测OK放回

YDGWXP,A;

ELSE

YDXPHSQ,A; //检测NG放回回收区

ENDIF

ENDFOR

IFDRPD=1THEN //补充对应工位空位芯片

FORAFROM1TO5DO

FORBFROM1TO26DO

IFXPZT{A}=0ANDXPZT{B}=1ANDXPLX{A}=XPLX{B}THEN

YDB,A;

ENDIF

ENDFOR

ENDFOR

FORAFROM16TO20DO

FORBFROM1TO26DO

IFXPZT{A}=0ANDXPZT{B}=1ANDXPLX{A}=XPLX{B}THEN

YDB,A;

ENDIF

ENDFOR

ENDFOR

ELSE

FORAFROM1TO5DO

FORBFROM1TO26DO

IFXPZT{A}=0ANDXPZT{B}=1ANDXPLX{A}=XPLX{B}THEN

YDB,A;

ENDIF

ENDFOR

ENDFOR

FORAFROM6TO10DO

FORBFROM1TO26DO

IFXPZT{A}=0ANDXPZT{B}=1ANDXPLX{A}=XPLX{B}THEN

YDB,A;

ENDIF

ENDFOR

ENDFOR

ENDIF

MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;