机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）参考程序5-3 知识拓展：涂胶机器人程序设计.docx

涂胶机器人参考程序

一、主程序：

PROCmain()

ddSsj; //单击运行并收信号

Fxh470,1; //计时开始

Qjb; //取涂胶工具

jtt; //去过渡点

gjxh{3},xh{1},xh{2},cd,13;//进行定制涂胶流程

//xh{3}为方向，xh{1}为起始点,xh{2}为终止点,cd为轨迹段名称,13为该轨迹上限段数;

jtt; //回到过渡点

moveabsjHome\NoEOffs,v300,fine,tool0; //回到Home点

Fjb; //卸载涂胶工具

fxh470,0; //计时结束

ENDPROC

二、执行程序：

PROCgj(numfx,numqd,numzd,stringgjmc,numsxds)//程序变量：//fx为方向，qd为起始点,zd为终止点,gjmc为轨迹段名称,sxds为该轨迹上限段数;

Iffx=1then

Ifqdzdthen

Forifromqdtozd-1do

%s+gjmc+valtostr(i)%;

Endfor

Else

Forifromqdtosxdsdo

%s+gjmc+valtostr(i)%;

Endfor

Forifrom1tozd-1do

%s+gjmc+valtostr(i)%;

Endfor

Endif

Else

Ifqdzdthen

Forifromqd-1tozddo

%n+gjmc+valtostr(i)%;

Endfor

Else

Forifromqd-1to1do

%n+gjmc+valtostr(i)%;

Endfor

Forifromdatozddo

%n+gjmc+valtostr(i)%;

Endfor

Endif

endif

ENDPROC