机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）参考程序5-9 知识拓展：产品盖板装配与出入库机器人程序设计.docx

产品盖板装配与出入库机器人参考程序

机器人参考程序：（主要包含初始化子程序、产品吹气子程序、产品涂胶子程序、芯片数量判断子程序、拆卸盖板子程序、安装盖板子程序、锁螺钉以及成品废品分类子程序等。）

PROCMAIN()

MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

RESET; //初始化子程序

DQ:=DQGJ{1}; //取工具点位赋值

QGJ; //取工具程序

JIA; //回工位原点

FORXTGWFROM1TO2DO //对相同的两个产品吹气

MOVEABSJHOME1\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;//回到安全点

FORLSCQFROM1TO4DO //每个产品共四个螺丝孔

MOVELCPCQD{XTGW,LSCQ},V50,FINE,TOOL0;

SETVacunm_2;

WAITTIME3;

RESETVacunm_2;

ENDFOR

MOVEABSJHOME1\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

ENDFOR

FGJ; //更换涂胶工具

DQ:=DQGJ{3};

QGJ;

FORBTGWFROM1TO2DO //对不同的两个产品轮廓涂胶

MOVEABSJHOME2\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;//回到安全点

MOVELCPTJD{BTGW,1},V50,FINE,TOOL0; //产品轮廓涂胶

MOVELCPTJD{BTGW,2},V50,FINE,TOOL0;

MOVELCPTJD{BTGW,3},V50,FINE,TOOL0;

MOVELCPTJD{BTGW,4},V50,FINE,TOOL0;

MOVELCPTJD{BTGW,1},V50,FINE,TOOL0;

MOVEABSJHOME2\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

ENDFOR

FGJ; //更换吸盘工具

DQ:=DQGJ{1};

QGJ;

MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

XPPDCX; //芯片数量判断子程序

FORAFROM1TO4DO //安装产品盖板

QGB;

FGBXPPD{I};

ENDFOR

FGJ; //更换打螺丝工具

DQ:=DQGJ{2};

QGJ;

FORAFROM1TO4DO //根据检测结果对所有产品锁螺丝

IFJCJG4{A}=1THEN

DSL4;

ELSEIFJCJG4{A}=2THEN

DLS3;

ELSEIFJCJG4{A}=3THEN

DLS2;

ENDIF

ENDFOR

FGJ; //更换吸盘工具

DQ:=DQGJ{1};

QGJ;

FORAFROM1TO4DO //根据检测结果对所有产品入库

QGBA;

IFJCJG3{A}=1THEN

CPQ;

ELSE

FPQ;

ENDIF

ENDFOR

FGJ; //入库完成放下工具

MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;

ENDPROC