《机器人技术应用项目教程》（第二版） 4-8 强化训练：项目八赛证训练专栏.docx

项目八赛证训练专栏

强化训练一：产品盖板装配与出入库

【训练要求】

对工位上所有产品进行盖板安装锁螺丝及入库任务，对工业机器人操作编程实现以下动作流程：

初始要求：将A03产品放置到一号工位（无盖板），将A04产品放置到二号工位（无盖板），将A05产品放置到三号工位（无盖板），将A06产品放置到四号工位（无盖板）；

（1）工业机器人动作起始点为Home点。

（2）工业机器人拾取吸盘工具。

（3）工业机器人回到Home点。

（4）工业机器人依次对所有产品安装盖板。

（5）工业机器人回到Home点。

（6）工业机器人放回吸盘工具。

（7）工业机器人回到Home点。

（8）工业机器人拾取螺丝枪。

（9）工业机器人对所有产品对角锁两颗螺丝。

（10）工业机器人放回螺丝枪。

（11）工业机器人拾取吸盘工具。

（12）工业机器人将所有产品放入成品区。

（13）工业机器人回到Home点。

（14）工业机器人放回吸盘工具。

（15）工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写工具拾取/卸载、取放盖板、自动锁螺钉、成品入库等功能的子程序（每个子程序内部根据需求还可以增加必要的子程序），分别用于实现任务中的不同功能要求；

2.根据要求编写main程序，按以下顺序调用子程序：

（1）工具拾取/卸载（设置参数为拾取吸盘工具功能）；

（2）取放盖板（设置循环4次实现安装4块盖板到4个PCB产品上）；

（3）工具拾取/卸载（设置参数为卸载吸盘工具功能）；

（4）工具拾取/卸载（设置参数为拾取螺丝枪工具功能）；

（5）自动锁螺钉（设置2层循环，外循环为4个工位，内循环为每个PCB产品锁2颗螺丝）；

（6）工具拾取/卸载（设置参数为卸载螺丝枪工具功能）；

（7）工具拾取/卸载（设置参数为拾取吸盘工具功能）；

（8）成品入库（设置循环4次实现所有产品均放入成品区）；

（9）工具拾取/卸载（设置参数为卸载吸盘工具功能）；

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程如下。

1.工业机器人示教

根据任务要求，创建以下点位（robtarget型数据），并手动操纵工业机器人完成所有点位的示教，确认位置正确后点击示教器“修改位置”按钮保存点位数据。

（1）吸盘工具位置xipan；

（2）螺丝枪工具位置gun；

（3）盖板原料区存放4块盖板的位置数组gaiban{4}，其中gaiban{1}为4块盖板中最上方盖板的位置，gaiban{4}为4块盖板中最下方盖板的位置；

（4）一号~四号工位安装4块盖板的位置数组fgb{4}，其中fgb{1}为一号工位安装盖板位置，fgb{4}为四号工位安装盖板位置；

（5）螺钉送料单元吸螺钉位置xld；

（6）锁螺钉流程安全位置safe；

（7）一号~四号工位共8个锁螺钉位置数组sld{4,2}，其中sld{1,1}为一号工位第1个锁螺钉位置，sld{4,2}为四号工位第2个锁螺钉位置；

（8）成品区放置4个成品位置数组cp_ok{4}，其中cp_ok{1}为成品区放置最下方成品的位置，cp_ok{4}为成品区放置最上方成品的位置。

2.工业机器人编程

（1）工具拾取/卸载程序

可直接使用任务一介绍的例行程序“tool_get_put(robtargeta,numb)”，具体程序略。

（2）取放盖板程序

参考任务一单个产品的取盖板与放盖板程序，调用例行程序“x_f(numa,numb,numc)”实现盖板的吸取/释放，通过使用FOR指令编写4块盖板安装程序如下。

PROCGet_Put_Gaiban()

FORiFROM1TO4DO

dian:=gaiban{i};

x_f100,1,1;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;

dian:=fgb{i};

x_f100,2,1;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;

ENDFOR

ENDPROC

（3）自动锁螺钉程序

参考任务二单个产品的自动锁螺钉程序，通过调用例行程序“GET_Ld()”实现吸螺钉，由于本任务要求每个产品对角锁2颗螺丝，因此需要修改循环次数，编写程序如下。

PROCScrew()

VARnumj;

FORaFROM1TO4DO

FORiFROM1TO2DO

GET_Ld;

MoveLOffs(sld{a,i},0,0,70),v200,fine,tool0;

ResetScrew_BVac;

ResetScrew_Hit;

WaitTime0.5;