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摘要
随着智能制造的蓬勃发展，机器人在各领域中所占的比重越来越大，机器人
的发展程度成为衡量国家智能化发展水平的关键。机器人关节作为机器人的核心
部件具有尺寸扭矩比小、控制精度高、反应迅速等优点。本文以微型机器人关节
为研究对象，设计了一款高集成的机器人扇形关节，其主要应用于各种服务机器
人、特种机器人等领域。对该机器人关节进行了驱控一体化设计，通过建立机电
耦合动力学方程分析了在瞬态条件下的动力学特性及固有特性，最后进行了机器
人关节传动系统机电耦合损伤动力学研究。论文具体的研究内容如下：
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