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模糊控制综述

一、模糊控制的概念

模糊控制是一种利用模糊数学的基本思想和理论的控制方法。在

传统的控制领域里，控制系统动态模式的精确与否是影响控制优劣的

关键，系统动态的信息越详细，则越能达到精确控制的目的。然而，

对于复杂的系统，由于变量太多，往往难以正确的描述系统的动态，

传统的控制理论对于明确系统有强而有力的控制能力，但对于过于复

杂或难以精确描述的系统，则显得困难了。因此便尝试着以模糊数学

来处理这些控制问题。

二、模糊理论及应用简史

1、20世纪60年代：模糊理论的萌芽

模糊理论是Zadeh在1965年提出的，自诞生之日起就一直处于各

派的激烈争论中。尽管没有成为主流，但很多学者毕生致力于这个领

域的研究。

2、20世纪70年代：模糊理论继续发展并出现实际应用

20世纪70年代出现了处理实际系统的模糊控制器。1975年，

Mamdani和Assilian创立了模糊控制器的基本框架，并用于控制蒸汽

机。

3、20世纪80年代：模糊理论的大规模应用使其产生巨大飞跃

1980年，Sugeno开创了日本的首次模糊应用——控制一家富士电

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子水净化厂。1983年，他又开始研究模糊机器人。20世纪80年代初，

日立公司开始给仙台地铁开发模糊系统。

4、20世纪90年代：模糊理论仍有更多挑战

三、模糊数学原理

模糊数学为模糊系统与模糊控制的发展提供了起点和基本语言。

模糊数学本身就是一个巨大的领域，其原理是用模糊集合的概念取代

经典集合的概念而发展来的。按照这种方式，所有的经典数学分支都

可以被“模糊化”，于是诞生了模糊测度理论、模糊拓扑、模糊算术

和模糊分析等。模糊数学仅有一部分可应用到工程中。模糊系统和模

糊控制涉及到的概念有模糊集合、模糊集合的运算、模糊关系等。

四、模糊系统

模糊系统由四个部分组成：模糊规则库、模糊推理机、模糊器和

解模糊器。

模糊规则库是由模糊IF-THEN规则集合组成的。它是模糊系统

的核心，从这个意义上讲，模糊系统的其他部分是以一种合理而有效

的方式来执行这些规则的。

在模糊推理机中，模糊逻辑原理常用于将模糊规则库中的

IF-THEN规则组合成一个从U上的模糊集A到V上的模糊集B的映

射。有两种推理方法：组合推理和独立推理。人们提出了五种推理机

（乘积推理机、最小推理机、Lukasisewicz推理机、Zadeh推理机和

Dienes-Rescher推理机）。

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在大多数应用中，模糊系统的输入输出是实值数，所以必须在模

糊推理机和外部环境之间构建某些界面，这就是模糊器和解模糊器。

模糊器（Fuzzifiers）是一实值点到模糊集的映射。有三种模糊器：

单值模糊器、高斯模糊器、三角形模糊器。

解模糊器是模糊集向清晰点的一种映射。有重心解模糊器、中心

平均解模糊器、最大值解模糊器。

五、模糊控制的典型应用

1、基于模糊控制的感应电动机恒流软起动

运用模糊控制方法，对感应电动机的起动过程采用以晶体闸管为

主电路元件，单片机为控制核心。这种方法系统超凋量小。响应快，

起动过程比较平稳．能较好地解决传统方法和PID控制方法存在的缺

点，可以提高整个系统的可靠性。

2、基于模糊控制的节电照明控制系统

采用模糊控制的方法设计出一个节电控制器。在初始阶段，以

220V电压输出，等日光灯运行稳定后再降到200V，190V或180V低

电压输出。系统通过不断检测在线电压值来获取其与标准电压值的差

E。偏差变化CE以及控制量变化U进行模糊化。进而通过查量化因

子及比例因子修正表对E和CE进行重新量化。然后查模糊控制规则

表，对输出量电压进行处理。实验证明，该节电照明控制系统的节电

效率为25％左右。该系统仅具有节电、