《无人机组装与调试（微课版）》-任务实训单 项目三任务四 垂直起降固定翼无人机飞控系统调试.docx

《无人机组装与调试》实训任务单

工单号

2023-R3-4

《无人机组装与调试》

实训任务单

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工作区

组调场地

学时

2课时

任务名称

项目三任务四

垂直起降固定翼无人机飞行控制系统调试

学习

目标

1.了解垂直起降固定翼无人机飞控系统调试的内容；

2.明确垂直起降固定翼无人机飞控系统调试步骤以及操作注意事项；

3.能够完成垂直起降固定翼无人机飞控系统调试。

任务

发布

1.垂直起降固定翼无人机飞控系统调试。

工作单内容

班级

组号

指导教师

组长

学号

组员

学号

学号

学号

学号

工具及

材料

垂直起降固定翼无人机及相关组件、笔记本电脑

操

作

步

骤

一、基本参数设置

垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置需在“极智地面站”软件上进行，如图3-4-1所示。在电脑端打开浏览器，在搜索引擎中搜索“极智科技官网”，在官网下载地面站软件。

图3-4-1地面站软件图标

1.连接飞控并更新飞控固件

步骤1：使用USBTypeC数据线将飞控与电脑连接，打开极智地面站软件→点击“UAV”→点击“连接飞机”，如图3-4-2所示。

图3-4-2连接无人机

步骤2：检查并更新飞控固件。

（1）点击“UAV”→点击“更新飞控固件”；

（2）按照界面提示步骤完成飞控固件更新操作，如图3-4-3所示；

图3-4-3更新飞控固件

（3）更新完成后断开连接线。

注意更新飞控固件前，请先对当前固件进行保存，飞控固件更新时应断开动力电池，仅使用USB将飞控连接至电脑。

步骤3：连接数传电台。

（1）将机载数传天线与机载电台接口相连，如图3-4-4所示。

（2）将地面数传电台用USB转VGA线连接至电脑，并给地面数传电台进行单独供电，如图3-4-5所示。

图3-4-4数传电台

图3-4-5通过数传电台连接飞控

步骤4：无人机供电。

使用动力电池给垂直起降固定翼无人机供电，注意插头不要插反。

步骤5：开放高级设置功能。

返回地面站软件→点击“设置”→点击“高级设置”→勾选“开放高级设置功能”，如图3-4-6所示。

图3-4-6开放高级功能设置

步骤6：导入飞控配置文件。

点击左上角“UAV”菜单栏→点击“飞控设置”→点击“配置文件”→点击“导入配置文件”，导入对应机型初始配置文件，如图3-4-7所示。

图3-4-7导入配置文件

2.飞控基本参数设置

设置飞控基本参数的步骤如下。

步骤1：设置飞控安装方向。

点击“飞控设置”内的“安装”，选择“箭头朝向机头”，如图3-4-8所示。飞控的安装方向有四种选择：箭头朝向机头、箭头朝向机尾、箭头朝向左机翼、箭头朝向右机翼，根据飞控实际安装的方向进行选择。

图3-4-8设置飞控安装方向

步骤2：设置飞控中的遥控器功能。

（1）点击“遥控器”界面，进行命令杆校准。遥控器的前4个通道遵循：1副翼2升降3油门4方向，除了前4通道以外，要设置第8通道一个三段开关，如图3-4-9所示。

图3-4-9遥控器通道校准

（2）将控制模式里的模式一设置为“多旋翼自稳”；模式二设置为“固定翼姿态”；模式三设置为“全自动模式”，如图3-4-10所示。

图3-4-10设置第8通道控制模式

（3）点击“保存配置”。

步骤3：设置通道输出（调整通道中立值）。

（1）点击“遥控器”界面，将模式一设置为“固定翼手动”模式，点击“保存配置”；

（2）点击“通道”，在地面站内将垂直起降固定翼无人机各舵面调整至中立位，如图3-4-11所示；

图3-4-11设置无人机机翼舵面为中立位

（3）将模式挡位打至“固定翼自动模式”，完成检查并解锁无人机，逐个测试舵面，设置舵面方向、最小值、最大值。

（4）返回“遥控器”界面，将控制模式内的模式一调回“多旋翼自稳”，然后点击“保存配置”。

（5）调整中立位完毕以后，8通道第二档位拨到固定翼姿态挡位，晃动飞行器，观察飞行器舵面自动调整是否正确。

注意：调整各通道大小值时，舵面的角度需要保持一致；调整通道时，若发现通道舵面反相，则需要在地面站内的“通道”后面勾选“反相”。

步骤4：设置电池类型及自动返航电压。

点击“固定翼电池”→将电池类型设置为“标准电压版（4.2V）”→电池电压设置为“6S锂聚合物电池”→单节返航电压为“3.6V”，如图3-4-12所示。

图3-4-12设置电池类型及自动返航电压

步骤5：导出配置文件。

点击“配置文件”→点击“导出配置文件”，将设置好的文件导出，重新更换飞控时可直接导入使用，如图3-4-13所示。导出配置文件后请妥善保存，如改动飞控设置，请重新导出配置文件。

图3-4-13导出配置文件

二、遥控器校准

1.模型选择

模型选择的操作步骤：点击屏幕“WFLY”进入主菜单或按屏幕左侧“M”键→点击“