《无人机组装与调试（微课版）》-任务实训单 项目三任务六 垂直起降固定翼无人机飞行测试.docx

《无人机组装与调试》实训任务单

工单号

2023-R3-6

《无人机组装与调试》

实训任务单

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工作区

组调场地

学时

2课时

任务名称

项目三任务六

垂直起降固定翼无人机飞行测试

学习

目标

1.掌握地面站任务规划的方法；

2.掌握垂直起降固定翼无人机飞行任务执行步骤。

任务

发布

1.垂直起降固定翼无人机飞行测试。

工作单内容

班级

组号

指导教师

组长

学号

组员

学号

学号

学号

学号

工具及

材料

垂直起降固定翼无人机、笔记本电脑

操

作

步

骤

一、地面站任务规划

1.连接飞机

在电脑端打开无人机控制地面站（UAVGCS），点击左上角UAV下的“连接飞机”，如图3-6-1所示，之后显示一条线，查看飞机位置是否准确，若飞机位置无误，随后选择地图，能够看清飞机位置即可。本任务以“高德地图”为例进行介绍，如图3-6-2所示。

图3-6-1连接飞机

图3-6-2选择地图

2.设置起降盘旋点

在右侧顶部导航栏点击“起降”，设置起降盘旋点，注意位置选取，修改高度和半径，如图3-6-3所示。

图3-6-3起降界面

3.航测任务规划

步骤1：设置航测区域

①在UAV下拉菜单中点击“搜索位置”，在搜索位置界面输入位置中输入航测区域名称，找到其经纬度，然后点击“转到”，如图3-6-5、图3-6-6所示。

图3-6-5点击“搜索位置”

图3-6-6输入航测区域名称

②在右侧点击“航测”，在地面站地图显示区出现一个阴影多边形区域。如果点击航测选项卡后，地图区域没有显示阴影区域，可在地图区域点击右键，选择“重置航测区域于此处”即可，如图3-6-7所示。

图3-6-7UAVGCS规划航测区域

单击拖动该阴影区域至所需航测位置，单击多边形的边增加多边形的顶点，通过拖动多边形的顶点可调整航测区域的范围及形状，如图3-6-8所示。

图3-6-8调整航测区域范围及形状

步骤2：设置航测参数

在航测选项卡中按航测要求设定分辨率、飞行高度、航线角度与重叠率。默认航向重叠率为75%，旁向重叠率为60%，如想达到较高品质成果，建议航向重叠率不低于80%，旁向重叠率不低于65%，如图3-6-9所示。

图3-6-9设置航测参数

航测参数设置完成后，可在航测信息数据栏中了解航测作业相关信息，如图3-6-10所示。

图3-6-10航测信息

步骤3：自动生成航点

点击航测信息下方的“生成航点”即可自动规划生成航测任务。在航点界面可单独设置某一航点或者某几个具体航点的参数，包括高度、方向、半径等，如图3-6-11所示。

图3-6-11航点界面

步骤4：导出任务

航测项目设置完成后，点击UAV下拉菜单中的“导出任务”，选择保存路径，输入文件名称，然后保存航测项目，如图3-6-12所示。选择“加载任务”即可加载已导出航测项目直接使用。

图3-6-12导出或加载项目

二、执行飞行任务

步骤1：飞机连接

（1）使用动力电池给垂直起降固定翼无人机供电，使无人机进入自检状态。

（2）在地面控制站中点击“UAV”→点击“连接无人机”，地面站软件将自动连接飞机并上传航测项目。

步骤2：加载任务

在UAV下拉菜单中点击“加载任务”，加载已规划完成的航测任务，如图3-6-13所示。

图3-6-13加载飞行任务

步骤3：检查飞行参数

（1）在飞行参数模块检查电量、通讯质量、卫星数量，如图3-6-14所示。

图3-6-14检查飞行参数

（2）在飞行状态中查看飞机是否水平，如图3-6-15所示。

图3-6-15飞行状态

步骤4：安全设置

点击“设置”并根据任务情况勾选需要用到的选项，然后点击“应用”，如图3-6-16所示。

图3-6-16安全设置

步骤5：罗盘校准

点击“罗盘校准”，如图3-6-17所示。抱起飞机，使飞机水平旋转两圈和机头朝下旋转两圈，采取数据。

图3-6-17罗盘校准

步骤6：飞行前检查

点击地面站底部的“检查”按钮，如图3-6-18所示。地面站将弹出检查列表窗口，按列表顺序进行检查并勾选已检查行后点击“下一步”，直至完成所有检查，如图3-6-19所示。

图3-6-18点击“检查”按钮

图3-6-19飞机安装检查

完成检查后，“检查”按钮将会变为“设置降落点”，如图3-6-20所示。

图3-6-20“检查”按钮变为“设置降落点”

步骤7：设置降落点

将飞机放置于降落点，点击“设置降落点”按钮，然后点击“确定”，如图3-6-21所示。设置降落点操作完成后，“设置降落点”按钮变为“解锁（起飞）”按钮。

图3-6-21设置降落点

步骤8：解锁，起飞

可通过地面站右侧飞行选项卡的飞行仪表显示或飞机的指示灯变化情况判断飞机的状态。当航灯状态为绿色慢闪或地面站飞行仪表显示“准备就绪，可以