工业机器人现场编程课件 5.2.5 利用运动指令MoveJ和MoveL实现两点间移动.pptxVIP

利用运动指令MoveJ和MoveL实现两点间移动工业机器人现场编程

学习目标关节运动指令MoveJ实现两点间移动线性运动指令MoveL实现两点间移动

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点进入示教器主菜单界面，选择“程序编辑器”选项

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点建立一个例行程序，点击“显示例行程序”按钮

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点进入到刚刚新建的例行程序中，确认蓝色常亮部分位于“STM”，点击“添加指令”按钮

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点在“Common”下找到运动指令“MoveJ”

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点点击“MoveJ”，添加其指令语句

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点点击符号“*”

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点点击“新建”按钮，建立第一个目标点“A”

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点进入到位置信息修改界面，点击相应的按钮，可以对新建的位置点数据进行定义；本任务实施中，点击“…”按钮更改名称为“A”，点击“确定”按钮

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点选中“A”，点击“确定”按钮

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点选择合适的动作模式，拨动手动操纵杆使得机器人运动到目标点“A”的位置上，点击“修改位置”按钮记录当前的位置信息

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点再次选择“MoveJ”，点击“添加指令”按钮弹出界面；点击“下方”按钮，则添加的指令在下方；点击“上方”按钮，则添加的指令在上方

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点完成运动“MoveJ”指令移动的第二个目标点“B”的示教编程，程序

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点选中“MoveJA...”语句行，点击“编辑”菜单，选择“复制”指令

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点选中“MoveJB...”语句行，点击“粘贴”命令，再点击“更改为MoveL”命令

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点“MoveJA...”语句行被再次添加到“MoveJB...”语句行下方且指令“MoveJ”变换为“MoveL”

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点采用“编辑”菜单中的“复制”“粘贴”等快捷按钮，可以快速地完成相同程序语句的编写；此外，也可点击“添加指令”菜单选择“MoveL”指令完成“MoveB...”的编写（“MoveLA…”也可采用与此一样的步骤进行编写）

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点点击“添加指令”菜单，点击“MoveL”添加指令后；双击指令中的目标点（此为“A30”），进入界面

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点在“数据”栏中选择“B”点击“确定”按钮完成“MoveLB…”的编写

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点到此完成了利用“MoveJ”和“MoveL”在A、B两点间移动的编程

掌握如何分别利用关节运动指令MoveJ和线性运动指令MoveL使机器人由A点移动到B点运用6.2.3中介绍的程序单步调试的操作步骤，一步一步运行程序语句，并且观察“MoveJ”和“MoveL”指令下机器人的运动路径

谢谢