雷赛智能工控／机器人系列报告：发布DH系列灵巧手，以“关节模组与灵巧手与小脑”深度布局人形机器人.docx

目录

一、发布首款“普及型”灵巧手，面向工业自动化等大批量、低成本应用场景，后续将持续推出系列新品 1

二、灵巧手应用范围不止人形机器人，远期市场规模超千亿 3

三、从“步进+伺服+PLC”，到“关节模组+灵巧手+小脑”，公司深度布局人形机器人 4

四、盈利预测与投资建议 6

五、风险分析 6

一、发布首款“普及型”灵巧手，面向工业自动化等大批量、低成本

应用场景，后续将持续推出系列新品

发布DH系列灵巧手，性能优越。2025年3月13日，雷赛智能正式发布DH系列（DexHand）灵巧手。该产品包括11、20、24自由度等多款型号，覆盖工业、商业与家庭等各类应用场景。

其中，本月推出的首款“普及型”DH116灵巧手解决方案，具备11自由度（其中6个为主动自由度），标配6个触觉传感器，最大负载可达全球领先的40Kg，自重仅490克，特别适合于工业自动化与商业自动化等大批量、低成本应用场景。

图表1：DH116“普及型”灵巧手

赛智能公众号，证券

DH系列灵巧手具备高速通讯、高可靠性、强大的负载能力和感知能力。公司DH系列灵巧手标配100MHz

的EtherCAT通讯，实现100倍提速的实时触觉反馈与小脑控制；同时兼容传统的RS485以及CAN通讯接口。在硬件方面，采用无刷空心杯伺服电机、FOC电流环与力位混合控制算法，标配6个触觉传感器，具备碰前感知和软着陆功能，实现抓握寿命超100万次。

图表2：DH系列灵巧手核心部件

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首款型号将于2025Q2起进行试产试销，后续将持续推出系列新品。公司发布的“普及型”DH116灵巧手将于2025Q2进入小批量生产和试销测试，然后进入大规模的工业化生产销售应用。此外，公司还计划在2025Q2

发布高端型、20个自由度的灵巧手DH2015，在2023Q3发布高性价比的通用型灵巧手DH2012，在2026年发布24个自由度、键绳传动方案的旗舰型灵巧手DH2420，持续推动产品的迭代升级。

图表3：雷赛智能灵巧手产品解决方案族谱图

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A股公司动态报告

我们认为，相比现有工控产品，灵巧手是在继续发挥公司运控优势的基础上，从零件到部件，产品附加值高、单价高，更接近终端；对渠道依赖度较低，潜在客户群体相对明确可见；市场空间更广阔，多种具身智能体均可安装。

二、灵巧手应用范围不止人形机器人，远期市场规模超千亿

灵巧手是一种高度灵活的末端执行器。末端执行器是一种安装于机器人腕部末端的执行输出工具，是执行部件中机器人与环境相互作用的最后环节，高度体现了机器人的工作性能和使用柔性。一般而言，末端执行器按照功能可以分为两大类：工具类和抓手类。①工具类末端执行器是一种基于工作的具体需求专门设计且具备标准化接口的机器人执行工具，可以直接实现机器人的生产加工或日常动作，常见的工具类末端执行器有喷枪、涂胶枪、点焊机、毛刺打磨机、吸盘等。②抓手类末端执行器类似人的双手，可以执行各类抓取和操作工作，

具体包括两指夹持器、多指抓持手和多指灵巧手，其中多指灵巧手是以人手的结构和功能为模仿对象的特殊末端执行器。

图表4：灵巧手：特殊的末端执行器 图表5：灵巧手具有高度灵活性和复杂性特点

两指夹持器 多指抓持手

数据来源：蔡世波等《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》，证券

多指灵巧手

数据来源：蔡世波等《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》，证券

灵巧手远期市场规模有望达到千亿级别。我们首先计算对灵巧手的应用推动最大的人形机器人领域。按照人形机器人批量化生产水平，将人形机器人生产分为三个阶段，其中阶段一是量产前，产业链还不完善，各零部件成本主要参考目前市场价格；阶段二是实现批量化生产过程中，产业链还没有完全成熟，但是各零部件成

本较目前已经有所降低；阶段三是已经完全实现批量化生产，产业链已经成熟，各零部件成本较目前大幅降低。以OptimusGen-3预期结构为例，结合各个零部件目前市场价格，我们预计三个阶段灵巧手单只成本分别为3.34万元（阶段一）、2.00万元（阶段二）、1.20万元（阶段三）。以人形机器人整机产量分别达到10万台（阶段一）、50万台（阶段二）、100万台（阶段二）和500万台（阶段三）的几种情形进行测算，其中，当人形机器人整机产量达到500万台时，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元，线性执行器模块、腱绳模块、感知模块市场规模预计分别达到795.6、214.2、72亿元。（注：计算市场规模时，按