控制工程基础第四章.pptVIP

三.理想微分环节的频率特性1.极坐标图由于G(s)=s即G(j?)=j?显然，实频特性恒为0；虚频特性为?。故G(j?)|=?∠G(j?)=90°当?=0时，|G(j?)|=0，∠G(j?)=90°；当?=∞时,|G(j?)|=∞，∠G(j?)=90°2．波德图对数幅频特性20lg|G(j?)|=20lg?对数相频特性?(?)=∠G(j?)=90°当?=0.1时，20lg|G(j?)|=-20dB;当?=1时，20lg|G(j?)|=0dB。微分环节对数幅频特性是过点(1，0)，而斜率为20dB/dec的直线。对数相频特性是过点(0，90°)，且平行于横轴的直线。四.惯性环节的频率特性1.极坐标图由于显然，实频特性为；虚频特性为故幅频特性相频特性当?=0时，|G(j?)|=1，∠G(j?)=0°当?=1/T时,|G(j?)|=0.707,∠G(j?)=-45°当?=∞时，|G(j?)|=0，∠G(j?)=-90°根据上述实频和虚频特性两式，可分别求得不同?值的Re(?)和Im(?)，从而作出极坐标图。此时，频率特性曲线为一半圆。证明如下：实频特性为虚频特性为所以将其代入实频特性表达式中则有，将此式整理得此式是一个圆方程，但由于∠G(j?)=-arctanT?，所以当0?∞时，极坐标图是下半圆，因为此时∠G(j?)与Im(?)恒为负值，如上图所示。2．波德图如令，此频率称为转角频率对数幅频特性对数相频特性当?1/T时，对数幅频特性为：当?1/T时，对数幅频特性为：低频段：渐近线是一条0dB/dec水平线；高频段：是一条斜率为-20dB/dec的直线，该两条渐近线相交处的转角频率为惯性环节的对数幅频特性曲线的穿越频率和转角频率相等，即?cr=?T渐近线L(?)=-20lg?T绘制方法：设?=?i，则L(?i)=-20lg?iT，若频率?i变化十倍频程，即?=10?i，则有当频率每变化十倍频程，幅值L(?)衰减20dB，即斜率为-20dB/dec。惯性环节的对数相频特性取值如下：当?=0时，?(?)=-0°;当?=?T时，?(?)=-45°;当?=∞时，?(?)=-90°。从图可知，对数相频特性斜对称于点(?T，-45)且在?≤0.1?T时，?(?)→-0°，?在?T≥10时，?(?)→-90°。渐近线与精确的对数幅频特性曲线之间的误差e(?)：最大误差发生于转角频率?T处，其误差为-3dB；在2?T或?T/2的频率处，e(?)为-0.91dB，即约为-1dB；而在10?T或?T/10的频率处，e(?)就接近于0dB。据此可0.1?T~10?T范围内对渐近线进行修正。五、一阶微分环节的频率特性1．极坐标图由于G(s)=1+TS，即G(j?)=1+jT?显然实频特性恒为1；虚频特性为T?。故幅频特性相频特性∠G(j?)=arctanT?由此有：当?=1/T时，|G(j?)|=,∠G(j?)=45°；当?=∞时，|G(j?)|=∞,∠G(j?)=90°。当?=0时，|G(j?)|=1,∠G(j?)=0°；2．波德图当?1/T时，20lg|G(j?)|≈0dB，即低频渐近线是0dB水平线；当?1/T时，20lg|G(j?)|≈20lg?T，即高频渐近线为一直线，其始于点(1/T，0)，斜率为20dB/dec。对数相频特性当?=0时，?(?)=0°；当?=?T时，?(?)=45°；当?=∞时，?(?)=90°。对数幅频特性对数相频特性?(?)=∠G(j?)=arctanT?一阶微分环节的转角频率?T=1/T。对数相频特性斜对称于点(?T，45)极坐标图01如令02则03实频特性为04虚频特性为05故幅频特性为06相频特性07六．二阶振荡环节的频率特性振荡环节频率特性极坐标图始于(1,j0)，终于（0,j0）。曲线与虚轴交点的频率就是无阻尼固有频率?n，幅值为1/(2?)，曲线在第三、四象限，?取值不同，G(j?)的极坐标图形状也不同。由此有：当?=0时,|G(j?)|=1,∠G(j?)=0°当?=1/T时,|G(j?)|=1/2?,∠G