运动控制技术（西门子）课件 项目5 运动控制系统综合应用.pptx

运动控制系统综合应用;;图5-1a所示是某无人作业的自动输送装置控制示意。步进电动机由S7-1200和步进驱动器控制。当物品放置在A处时，由步进电动机带动的输送装置开始启动，待提升至B处时，输送装置停止运行。所有控制都可以通过相距百米远的PLC和触摸屏进行。根据如下要求进行电气接线并编程。任务要求如下：

1.实现两台PLC和触摸屏的PROFINET通讯设置。

2.实现自动输送装置的触摸屏手动控制。

3.能在触摸屏自动实现8段曲线设定（图5-1b），如包含绝对位置d1和停留时间t1等。;根据任务要求，PLC1和PLC2均选用CPU1215CDC/DC/DC，其中PLC1与触摸屏KTP700相连，PLC2与步进控制系统相连，构成自动输送装置控制系统的硬件。PLC2外接3个输入信号，即SQ1-SQ3限位开关，I/O分配如表5-1所示。;如图5-2所示PLC电气原理图，包括I/O连接、PROFINET连接。;;根据任务要求，PLC1和PLC2的通讯方式采用PROFINETIO，即PLC1作为IO控制器和PLC2作为IO设备。

1.IO控制器的通讯设置

设定PLC1作为IO控制器，其IP地址为192.168.0.1。打开操作模式设置，会发现缺省为“IO控制器”（图5-3）。;2.IO设备的通讯设置

步骤1：设定PROFINET设备名称

选择添加新设备PLC2，其IP地址为192.168.0.2。如图5-4所示激活“自动生成PROFINET设备名称”选项时，将自动从设备（CPU、CP或IM）组态的名称中获取设备名称。;PROFINET设备名称包含设备名称（例如CPU）、接口名称（仅带有多个PROFINET接口时），可能还有IO系统的名称。可以通过在模块的常规属性中修改相应的CPU、CP或IM名称，间接修改PROFINET设备的名称。如果要单独设置PROFINET设备名称而不使用模块名称，则需禁用“自动生成PROFINET设备名称”选项。

步骤2：启用“IO设备”选项

在图5-5所示的操作模式中，启用“IO设备”选项，并将“已分配的IO控制器”设定为“PLC1.PROFINET接口_1”，完成后的设备与网络视图如图5-6所示。;;步骤3：设置PLC2中的传输区域

如图5-7所示，在“操作模式”标签下出现“智能设备通信”栏，点击该栏配置通信传输区。鼠标双击“新增”，增加一个传输区，并在其中定义通讯双方的通信地址区：使用Q区作为数据发送区；使用I区作为数据接收区，点击箭头可以更改数据传输的方向。在图中创建了三个传输区，说明如表5-2所示。;

;图5-8所示为传输区_1的详细信息，可以形象地看出IO控制器（即PLC1）和智能设备（即PLC2）之间数据交换的设定情况。

完成以上步骤后，就可以在两个不同的PLC中使用相关的IO点而无需使用通讯指令就可以进行正常通讯了。;1.触摸屏画面组态

图5-9所示为触摸屏主画面组态，它包括：

（1）手动与自动切换，在手动时只显示（2）相关信息，在自动时只显示（3）相关信息。

（2）手动时可以动作的按钮，包括故障复位、上行、下行、回零。

（3）自动时可以动作的按钮，包括故障复位、自动定位以及距离设定、定位曲线。

（4）提升机的上限位、原点和下限位信号。

按钮的相关可见性动画需要进行设置。;;2.IO控制器PLC1编程

（1）定位曲线FB块编程

图5-11所示为曲线定位数据DB1，包含2个变量，

其中位置变量Pos为Array[1..8]ofReal、时间变量

Tim为Array[1..8]ofTime，并可以设置相应的起始值。;表5-3所示为FB1块（曲线定位设置）输入输出参数定义。;任务5.1自动输送装置控制系统;图5-13所示为FB1的梯形图程序。;（2）OB1块编程

图5-14所示为变量表，包括从智能设备（I-Device，即PLC2）读取或输出的值IB2、QB2和QD12，以及触摸屏按钮信号等。;任务5.1自动输送装置控制系统;;3.IO设备PLC2编程

PLC2编程需要进行轴工艺对象的调试和编程，梯形图程序如图5-16所示，程序说明如下：

程序段1：上电初始化或从自动切换到手动时，自动复位位置设定值。

程序段2：轴启用，需要在梯形图编程前完成“新建轴工艺对象”，并调试成功。

程序段3：手动情况下可以上下行点动。

程序段4：故障复位功能。

程序段5：仅在手动状态下达到LS2原点时进行回零确认，这里采用Mode=0，其他方式请参考项目5.1。

程序段6：自动情况下进行定位，分两种情况，即I2.5自动定位按钮（触摸屏主画面的）和I2.6曲线定位按钮（触摸屏定位曲线设置画面的）。

程序段7：向PLC1输出限位信号字节