运动控制技术（西门子）课件 项目4 V90伺服电动机的控制.pptx

V90伺服电动机的控制;;图4-1所示为S7-1200通过以太网通信控制V90PN伺服驱动器（订货号6SL3210-5FE10-8UF0），并由其控制的S-1FL6伺服电动机（订货号1FL6044-1AF61-2LB1）通过同步带驱动安装在滚珠丝杠上的螺母滑台，要求能通过操作盒实现如下功能：

1.SA1使能开关变ON后，伺服驱动器处于待机状态；任何情况下将使能开关变为OFF，伺服驱动器将无法驱动伺服电机。

2.按下SB1回零按钮后，滑台回到原点SQ2。

3.按下SB2绝对定位按钮后，滑台以10.0mm/s的速度移动到距离原点75mm或150mm处（具体取决于SA2开关的状态）处停止，准备钻待加工件。

4.当伺服驱动器故障时，可以按下SB3复位按钮进行复位。;;1.伺服控制系统组成原理

图4-2所示为伺服控制系统组成原理图，它包括控制器、伺服驱动器、伺服电动机和位置检测反馈元件。伺服驱动器通过执行控制器的指令来控制伺服电动机，进而驱动机械装备的运动部件（这里指的是丝杠工作台），实现对装备的速度、转矩和位置控制。;从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。

（1）比较环节

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，这里包括位置比较环节、速度比较环节。

（2）控制器

控制器其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。在伺服控制系统里，控制器通常包括位置控制、速度控制和转矩控制（未在图中画出）。

;（3）执行环节

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作，这里一般指各种电动机、液压、气动伺服机构等。这里是指伺服电动机。

（4）被控对象

机械参数量包括位移、速度、加速度、力、力矩为被控对象，这里是指齿轮、丝杠和工作台（或滑台）。

（5）检测环节

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。这里是指速度传感器和位置传感器。如果采用无速度传感器矢量控制，则可以取消速度传感器。另外，位置传感器可以安装在被??对象侧。;2.伺服电动机的结构

伺服电动机与步进电动机不同的是，伺服电动机是将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出，其控制速度和位置精度非常准确。

按使用的电源性质不同可以分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两种。直流伺服电动机由于存在如下缺点：电枢绕组在转子上不利于散热；绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应；电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电动机速度、换向时会产生电火花等。因此，直流伺服电动机慢慢地被交流伺服电动机所替代。

交流伺服电动机一般是指永磁同步型电动机，它主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成，定子和一般的三相感应电动机类似，采用三相对称绕组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度（图4-3所示）；转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极；位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器。;;3.伺服驱动器的结构

伺服驱动器又称功率放大器，其作用就是将工频交流电源转换成幅度和频率均可变的交流电源提供给伺服电动机，其内部结构如图4-4所示，主要包括主电路和控制电路。

;伺服驱动器的主电路包括整流电路、充电保护电路、滤波电路、再生制动电路（能耗制动电路）、逆变电路和动态制动电路，可见比变频器的主电路增加了动态制动电路，即在逆变电路基极断路时，在伺服电动机和端子间加上适当的电阻器进行制动。电流检测器用于检测伺服驱动器输出电流的大小，并通过电流电测电路反馈给DSP控制电路。有些伺服电动机除了编码器之外，还带有电磁制动器，在制动线圈未通电时，伺服电动机被抱闸，线圈通电后抱闸松开，电动机方可正常运行。

控制电路有单独的控制电路电源，除了为DSP以及检测保护等电路提供电源外，对于大功率伺服驱动器来说，还提供散热风机电源。

;V90伺服控制系统共有2个版本，一个是脉冲序列PTI版本，另外一个是PN版本。PTI版本伺服控制系统集成了外部脉冲位置控制、内部设定值位置控制(通过程序步或Modbus)、速度控制和扭矩控制等模式，如图4-5所示。PN版本伺服控制系统通过内置PROFINET接口，只需一根电缆即可实时传输用户/过程数据以及诊断数据，大大降低了系统复杂性，如图4-6所示。;PTI版本伺服控制系统跟步进控制系统的使用方法相同，本任务主要介绍PN版本伺服控制系统，该版本的伺服驱动器具有200V和400V两种类型，如图4-7所示200V级的V90PN外观示意，图4-8所示为与之配套的S-1FL6伺服电动机外观。;图4-9所示为V90PN伺服驱动控制系统示意，S-1FL6伺服电动机的编码器分辨率高达2