经典控制理论第二章.pptVIP

（3）分支点从单元的输入端移到输出端图2-7分支点后移的变位运算第31页，共64页，星期日，2025年，2月5日（4）分支点从单元的输出端移到输入端图2-8分支点前移的变位运算第32页，共64页，星期日，2025年，2月5日结构图三种基本形式G1G2G2G1G1G2G1G2G1G2G1G1G21+串联并联反馈第33页，共64页，星期日，2025年，2月5日结构图等效变换方法1三种典型结构可直接用公式2相邻综合点可互换位置3相邻引出点可互换位置注意事项：1不是典型结构不可直接用公式2引出点综合点相邻，不可互换位置第34页，共64页，星期日，2025年，2月5日引出点移动G1G2G3G4H3H2H1abG41G1G2G3G4H3H2H1第35页，共64页，星期日，2025年，2月5日G2H1G1G3综合点移动向同类移动G1G2G3H1G1第36页，共64页，星期日，2025年，2月5日G1G4H3G2G3H1作用分解H1H3G1G4G2G3H3H1第37页，共64页，星期日，2025年，2月5日?信号流图

信号流图是一种（Mason)用图示法描述线性代数方程组的方法。由节点和支路组成的信号传递网络。节点代表方程中的变量，以小圆圈表示，支路是定向线段，表示增益和因果关系，相当于乘法器。一、信号流图中的术语1.源节点。只有输出支路的节点为源点或称为输入节点。2.阱节点。只有输入支路的节点称为汇点或称为输出节点。3.混合节点。既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点4.前向通路。信号从输入节点到输出节点传递时，与任一节点相交不多于一次的通路称为前向通路。第38页，共64页，星期日，2025年，2月5日（6）回路。如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何节点相交不多于一次的称为闭通路或称为回路。（7）回路增益。回路中各支路传输的乘积称为回路增益（或传输）（8）前向通路总增益。是指该通路的各传输乘积。（9）不接触回路。如果一信号流图有多个回路，各回路之间没有任何公共节点，就称为不接触回路，反之称为接触回路。第39页，共64页，星期日，2025年，2月5日二、信号流图的绘制

例说明绘制信号流图的过程。一系统的方程组为：首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕后，即得系统的信号流图，如图2-12（a）。该系统相应的结构图如图2-12（b）所示第40页，共64页，星期日，2025年，2月5日图2-12系统信号流图和结构图第41页，共64页，星期日，2025年，2月5日典型信号流图??g??UiaX1bX2cX3dX4UO?fhe第42页，共64页，星期日，2025年，2月5日X1=aUi+fX2X2=bX1+gX3X3=cX2+hX4X4=dX3+eUiU0=X4经整理：X1-fX2=aUibX1-X2+gX3=0cX2–X3+hX4=0-dX3+X4=eUi第43页，共64页，星期日，2025年，2月5日?

1-f00△=b-1g00c-1h00-d1?=1-dh-gc-fb+fbdh第44页，共64页，星期日，2025年，2月5日?