囊式气动软体驱动器负载特性分析与跟踪控制.pdfVIP

２０２５年７月机械科学与技术Ｊｕｌｙ２０２５

第４４卷第７期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．４４Ｎｏ．７

朱庆，江堤，赵虎，等．囊式气动软体驱动器负载特性分析与跟踪控制［Ｊ］．机械科学与技术，２０２５，４４（７）：１１１８⁃１１２６

囊式气动软体驱动器负载特性分析与跟踪控制

１，２１１１１，２

朱庆，江堤，赵虎，涂德浴，刘庆运

（１．安徽工业大学特种重载机器人安徽省重点实验室，安徽马鞍山２４３０３２；

２．安徽省智能破拆装备工程实验室，安徽马鞍山２４３０３２）

摘要：为了设计功率体积比大、结构简单、可柔性接触的高伸缩比驱动器，提出了一款膨胀型囊式气

动软体驱动器。采用一种变截面气缸法进行动力学建模与分析，并设计了软体驱动器位置伺服控

制器，以实现该型驱动器对期望轨迹的跟踪控制。首先，依据柔性接触和弹性体为接触目标的需

求，建立了该驱动器驱动弹性体的动态特性数学模型；其次，搭建软体驱动器负载特性实验平台，通

过实验结果与仿真数据的比较验证了模型的准确性，并分析弹簧刚度和恒压源压力对软体驱动器

驱动特性的影响。再次，结合动力学模型和基于有界的滑模控制策略，设计了软体驱动器位置伺服

控制系统，并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数理论证明了闭环控制系统的稳定性。最后，通过轨迹跟踪实验表

明了位置伺服控制系统在变负载条件下的可行性和有效性。研究结果为膨胀型软体驱动器的应用

提供理论指导。

关键词：气动软体驱动器；负载特性；位置伺服；滑模控制

中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ

ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８文章编号：１００３⁃８７２８（２０２５）０７⁃１１１８⁃０９

ＬｏａｄＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＰｎｅｕｍａｔｉｃ

ＳｏｆｔＡｃｔｕａｔｏｒＣａｐｓｕｌｅｓ

１，２１１１１，２

ＺＨＵＱｉｎｇ，ＪＩＡＮＧＤｉ，ＺＨＡＯＨｕ，ＴＵＤｅｙｕ，ＬＩＵＱｉｎｇｙｕｎ

（１．ＡｎｈｕｉＰｒｏｖｉｎｃｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｐｅｃｉａｌＨｅａｖｙＬｏａｄＲｏｂｏｔ，ＡｎｈｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｍａ′ａｎｓｈａｎ２４３０３２，Ａｎｈｕｉ，Ｃｈｉｎａ；

２．ＡｎｈｕｉＰｒｏｖｉｎｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＤｅｍｏｌｉｔｉｏｎＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，Ｍａ′ａｎｓｈａｎ２４３０３２，Ａｎｈｕｉ，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｓｉｇｎａｈｉｇｈｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃａｃｔｕａｔｏｒｗｉｔｈｈｉｇｈｐｏｗｅｒｔｏｖｏｌｕｍｅｒａｔｉｏ，ｓｉｍｐｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄ

ｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｎｔａｃｔ，ａｐｎｅｕｍａｔｉｃｓｏｆｔａｃｔｕａｔｏｒｗｉｔｈｅｘｐａｎｓｉｏｎｃａｐｓｕｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｍｅｔｈｏｄｏｆｖａｒｉａｂｌｅ

ｃｒｏｓｓ⁃ｓｅｃｔｉｏｎｃｙｌｉｎｄｅｒｗａｓａｄｏｐｔｅｄｆｏｒｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄａｎａｌｙｓｉｓ，ａｎｄａｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｏｃｏｎ