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环境感知中的目标检测与跟踪

目标检测原理

目标检测是自动驾驶系统中环境感知的关键技术之一，它涉及到从传感器数据中识别并定位出感兴趣的对象。在自动驾驶车辆中，这些对象可能包括行人、车辆、交通标志、障碍物等。目标检测技术的核心在于能够准确地识别出这些对象，并提供它们在图像中的位置信息，这对于车辆的决策和路径规划至关重要。

1.目标检测的基本方法

目标检测的基本方法可以分为两类：基于传统计算机视觉的方法和基于深度学习的方法。

1.1基于传统计算机视觉的方法

基于传统计算机视觉的方法通常使用手工设计的特征和分类器来检测目标。这些方法包括滑动窗口检测、特征匹配