自动驾驶：环境感知与识别_（11）.环境建模与定位技术.docx

PAGE1

PAGE1

环境建模与定位技术

环境建模

环境建模的概念

环境建模是自动驾驶汽车中的一个关键步骤，它涉及到将车辆周围的物理环境表示为数字模型。这些模型用于帮助车辆理解其周围环境，以便做出正确的决策。环境建模的主要任务包括：

三维重建：将传感器数据（如激光雷达、摄像头、雷达等）转换为三维点云或网格模型。

语义分割：对环境中的物体进行分类，如道路、车辆、行人、建筑物等。

动态物体跟踪：跟踪移动物体的位置和速度，以便预测其未来的运动轨迹。

场景理解：分析环境中的复杂场景，如交通信号、道路标志、道路结构等。

三维重建

点云处理

点云是三维重建中最常用的数据表示形式，通常由激