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路径规划基础理论

在自动驾驶技术中，路径规划与决策是一个核心模块，它决定了车辆如何从起点安全、高效地到达终点。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划主要负责从起始点到目标点的高层次规划，生成一条可行的参考路径。局部路径规划则是在车辆行驶过程中，根据实时的环境信息和车辆状态，生成具体的行驶轨迹。本节将详细介绍路径规划的基本理论，包括路径规划的数学模型、常用算法以及人工智能技术在路径规划中的应用。

路径规划的数学模型

路径规划的数学模型是路径规划算法的基础。在路径规划中，通常需要解决以下几个问题：

定义状态空间：状态空间是指车辆可能处于的所