自动驾驶：路径规划与决策_（3）.传感器与感知技术.docx

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传感器与感知技术

传感器概述

在自动驾驶系统中，传感器是感知环境的关键组件。它们通过收集车辆周围的数据，为决策和路径规划提供必要的信息。常见的传感器类型包括：

摄像头：用于视觉识别，如交通标志、行人、其他车辆等。

激光雷达（LiDAR）：通过发射激光并测量反射时间，生成高精度的三维点云数据，用于构建环境模型。

毫米波雷达（Radar）：利用无线电波反射，测量物体的距离、速度和角度。

超声波传感器：用于短距离的物体检测，如倒车辅助。

惯性测量单元（IMU）：测量车辆的加速度和角速度，用于姿态估计。

全球定位系统（GPS）：提供车辆的绝对位置信息。

轮速传感