自动驾驶：路径规划与决策_（2）.自动驾驶系统架构.docx

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自动驾驶系统架构

在自动驾驶技术中，系统架构是整个项目的基石。一个合理、高效的架构设计能够确保各个子系统之间的协同工作，提高系统的整体性能和可靠性。本节将详细介绍自动驾驶系统的架构，包括其组成部分、各个模块的功能以及它们之间的交互方式。

1.系统概述

自动驾驶系统通常分为以下几个主要模块：感知模块、定位与地图模块、路径规划模块、决策模块、控制模块和车辆接口模块。每个模块都有其特定的功能和任务，它们之间的相互协作确保了车辆能够在复杂的环境中安全、高效地行驶。

1.1模块组成

感知模块：负责从各种传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）获取环境信息，并