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第卷第期计算机集成制造系统
306Vol.30No.6
年月
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DOI10.13196.cims.2021.0854
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曲面抛光机器人的模糊自适应阻抗控制
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陈满意朱自文朱义虎韩天勇
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武汉理工大学机电工程学院湖北武汉
430070
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摘要为了使机器人在曲面零件抛光过程中实现精确的力控制进行了合理的轨迹规划与重力补偿分析分
。,
析了阻抗控制参数对力控制稳态误差的影响建立了曲面法向上的系统刚度模型为了使机器人抛光系统在不同
,,
系统刚度下能够具有较好的力跟踪性能提出能够适应系统刚度变化的模糊自适应阻抗控制模型该模型根据力
,,。
误差和力误差率按照一定的模糊规则调整阻抗控制参数实现了稳定的法向力控制和位置控制仿真和试验表
,,
明模糊自适应阻抗控制模型力控制的最大误差在±2N以内利用该模型抛光的圆柱凹型曲面工件表面轮廓算术
,,。
平均偏差达到0.035m相比传统阻抗控制模型降低了59.7%抛光质量也得到显著提高
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关键词抛光阻抗控制系统刚度模糊自适应
中图分类号:文献标识码:
TP242A
Fuzzadativeimedancecontrolofsurfaceolishinrobot
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CHENManiZHUZiwenZHUYihuHANTianon
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SchoolofMechanicalandElectricalEnineerinWuhanUniversitofTechnoloWuhan430070China
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