考虑时变状态约束的永磁同步电动机随机系统指令滤波控制.pdfVIP

摘要

PermanentMagnetSynchronousMotorPMSM

永磁同步电动机（，）因其效率高、

可靠性强等优势被广泛应用于轨道交通、机床加工等领域。然而，PMSM自身参数

如电机转矩、绕组电阻会受到阻尼转矩、磁路饱和的干扰而发生变化，且系统性能

易受外部负载、环境温度、磁路饱和以及电压浪涌等随机扰动的影响。同时，在实

际工程应用中，出于物理限制、特定性能要求以及安全考虑，PMSM的状态量例如

角速度、定子电流以及系统控制输入电压常需满足一定的约束条件，且约束界限在

某些特定场合下会随着时间的推移而发生变化。因此，相较于常值约束，时变约束

控制更符合实际应用。为解决上述问题，本文围绕考虑随机扰动和时变约束的PMSM

系统指令滤波位置跟踪控制展开研究，主要研究内容如下：

1PMSM

（）针对考虑时变状态约束的随机系统，提出了自适应指令滤波控制

方案。首先，在控制器设计过程中选取对数型时变障碍Lyapunov函数来保证电流、

转速等状态量不违反预设的时变约束条件。其次，在传统反步法中引入指令滤波技

“”

术克服了计算爆炸问题，并设计误差补偿信号补偿滤波误差，以避免误差对跟踪

性能的影响。最后，通过仿真结果验证了该方案能够保证系统在满足时变约束条件

的前提下具有良好的跟踪效果。

2

（）考虑了输入饱和对系统性能的影响，提出了自适应指令滤波抗饱和控制方

案。首先，引入光滑函数逼近饱和非线性输入，从而避免了输入饱和对系统产生的

不利影响。其次，构造四阶对数型时变障碍Lyapunov函数来实现时变状态约束控制，

利用模糊逻辑系统的逼近特性以及自适应技术来处理系统模型中的未知非线性函数。

仿真和实验结果验证了该方案能够将控制输入以及系统状态限制在预定义的区域内，

并实现良好的跟踪性能。

3

（）在上述研究的基础上，为进一步提升系统的收敛性能，提出了固定时间指

令滤波控制方案。首先，引入固定时间指令滤波器快速逼近虚拟控制律的导数。其

次，基于指令滤波反步设计和固定时间理论，构造时变障碍Lyapunov函数和包含分

数次幂项的虚拟控制信号以及真实控制律来防止系统状态违反时变约束条件，并确

保闭环系统的固定时间收敛。最后，基于随机固定时间相关理论对闭环系统进行了

稳定性分析。仿真和实验结果验证了该方案的有效性。

关键词：永磁同步电动机；指令滤波反步法；随机扰动；时变障碍

Lyapunov函数；固定时间控制

Abstract

PermanentMagnetSynchronousMotor(PMSM)iswidelyusedinrailtransportation,

andmachinetoolprocessingduetoitshighefficiencyandreliability.However,PMSM

parameterssuchasmotortorqueandwindingresistancecanbevariedbydisturbancesof

dampingtorqueandmagneticcircuitsaturation,andtheperformanceofPMSMsystemsis

vulnerabletostochasticdisturbancessuchasexternalloads,environmentaltemperature,

magneticcircuitsaturation,andvoltagesurges.Meanwhile,asamatteroffact,state

variablessuchasangularvelocity,statorcurrent,andsystemcontrolinputvoltageof