考虑输出受限的机械臂模糊自适应容错控制.pdfVIP

摘要

机械臂是一种重要的机器人执行机构，随着现代社会的发展，机械臂广泛应用

于工业生产、医疗卫生、军事等领域。在机械臂的工作过程中，常常会面临一系列

挑战，如执行器故障、未知死区和输出受限等问题，执行器故障可能会导致机械臂

的运动异常或无法正常工作。一些特殊的工作场景对机械臂的可靠性和安全性提出

了更高要求，而现有的控制方法难以满足这些高要求，所以保证机械臂在工作过程

中的高可靠性和高安全性是当前研究的重要方向之一。研究者们致力于开发容错控

制策略，以应对执行器等故障引起的问题。此外，未知死区和外部干扰也对机械臂

的控制造成了挑战。因此，对机械臂系统的容错控制研究具有重要意义。

本文结合自适应控制、模糊控制、固定时间技术、干扰观测器、障碍Lyapunov

函数和容错控制技术，设计了考虑输出受限的机械臂模糊自适应容错控制方法。本

文的主要研究成果如下：

(1)针对输出受限机械臂系统，提出了一种有限时间模糊自适应容错控制方法。

首先，通过构造障碍Lyapunov函数，将系统输出位置限制在一个区域内，提高了系

统的安全性。其次，通过设计自适应律，对传感器和执行器故障程度进行估计。通

过设计模糊逻辑系统逼近未知非线性，采用有限时间技术提高了系统收敛速度，确

保系统在有限时间内跟踪到期望位置。仿真结果表明控制方法可以保证机械臂系统

输出位置约束到期望位置的小邻域内，验证了控制方法的有效性。

(2)考虑了未知死区对机械臂系统的影响，针对输出受限机械臂系统提出了一

种固定时间模糊自适应容错控制方法。首先，针对执行器故障和未知死区，设计自

适应律对其进行补偿。其次，结合障碍Lyapunov函数和自适应技术设计容错控制器，

确保系统的跟踪误差收敛到原点附近的一个小邻域内。通过模糊逻辑系统逼近机械

臂系统的未知非线性，在控制器设计中采用了固定时间控制技术，使得系统快速收

敛的同时收敛时间不受系统初始状态的影响。最后，仿真验证了该控制方法的有效

性。

(3)进一步考虑外部未知干扰对系统的影响，针对输出受限机械臂系统提出一

种基于干扰观测器的固定时间模糊自适应容错控制方案。首先，设计干扰观测器对

外部未知干扰进行补偿，提高了系统抗干扰性。其次，设计自适应律估计死区和执

行器故障，实现了对系统的容错控制。采用模糊逻辑系统逼近系统未知非线性，同

时结合固定时间控制技术，使得系统在固定时间内收敛且收敛时间不受系统初始状

态的影响。最后，通过仿真验证了控制方法的有效性。

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关键词机械臂；容错控制；固定时间控制；干扰观测器；自适应控制

Abstract

Themanipulator,asacriticalroboticactuationmechanism,hasseenwidespread

adoptionacrossvarioussectorssuchasindustrialmanufacturing,healthcare,andmilitary

inmodernsociety.Inthecourseofitsoperation,manipulatorsoftenencounteraseriesof

challenges,includingactuatorfaults,unknowndeadzones,andoutputconstraints.Actuator

faultsmaycauseabnormalmovementormalfunctionofthemanipulator.Somespecial

workscenarioshavehigherrequirementsforthereliabilityandsafetyofthemanipulator,

butexistingcontrolmethodsaredifficulttosatisfythesehighrequirements.Therefore,

ensuringhighreliabilityandsafetyduringtheoperationofthemanipulatorisasignificant

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