2025 小学机器人之舵机控制课件.pptxVIP

一、课程导入：从“会动的机器人”说起演讲人

CONTENTS课程导入：从“会动的机器人”说起舵机的基础认知：从“是什么”到“为什么重要”舵机的工作原理：从“内部结构”到“控制逻辑”舵机的控制实践：从“硬件连接”到“编程实现”舵机控制的拓展与创新：从“基础操作”到“创意应用”课程总结：舵机控制的“核心价值”与“学习意义”目录

2025小学机器人之舵机控制课件

01课程导入：从“会动的机器人”说起

课程导入：从“会动的机器人”说起各位同学，当我们看到机器人灵活地挥手、转头，或是用机械臂精准抓取物品时，有没有想过这些动作是如何实现的？就像人类的关节需要肌肉和骨骼配合，机器人的“关节”也需要一种能精确控制角度的装置——这就是今天我们要学习的主角：舵机。作为小学机器人课程中最常用的执行器之一，舵机控制既是机器人运动的基础，也是培养逻辑思维与动手能力的重要载体。接下来，我们将从“认识舵机”到“操控舵机”，逐步揭开它的神秘面纱。

02舵机的基础认知：从“是什么”到“为什么重要”

1舵机的定义与外观特征舵机（ServoMotor）是一种通过接收控制信号实现角度位置精确调节的小型伺服电机。它的外观通常呈长方体或圆柱体，顶部带有可旋转的舵盘（舵角），侧面引出3根导线（部分型号为4根，但小学阶段常用3线制）。我第一次接触舵机是在10年前的机器人实验室，当时看着它仅用三根线就能精准转动，还能“记住”位置，便被这种“小身材大能量”的装置深深吸引。

从实物观察来看，舵机的三根线通常有明确分工：

红色线（电源线）：连接电源正极（一般为5V），为舵机提供动力；

黑色/棕色线（地线）：连接电源负极，形成电流回路；

黄色/橙色线（信号线）：接收来自控制器（如Arduino）的控制信号，决定舵机的目标角度。

2舵机在小学机器人中的核心作用在小学机器人课程中，舵机的应用场景极为广泛。例如：

机械臂关节：控制爪子开合或手臂抬升，实现物品抓取；

机器人头部：驱动摄像头或传感器左右转动，扩大探测范围；

行走机器人转向：通过舵机控制前轮角度，实现灵活转弯；

创意装置：如“智能垃圾分类”中的推板、“气象小助手”中的风向标等。

可以说，没有舵机的精准控制，机器人的动作将变得僵硬甚至无法完成复杂任务。我曾带学生制作“救援机器人”，最初因舵机控制不稳，机械臂总抓不准目标；调整信号参数后，成功率从30%提升到90%，这让孩子们深刻体会到“精准控制”的重要性。

03舵机的工作原理：从“内部结构”到“控制逻辑”

舵机的工作原理：从“内部结构”到“控制逻辑”要熟练操控舵机，必须先理解它的“工作逻辑”。就像开车前要了解发动机如何运作，控制舵机前也需要明白它的核心组件与信号规则。

1舵机的内部结构解析舵机虽小，却“五脏俱全”，主要由以下四部分组成（可配合拆解实物或结构图讲解）：

驱动电机：通常为直流电机，提供旋转动力；

减速齿轮组：将电机的高速低扭矩输出，转化为低速高扭矩（类似自行车的“大齿轮带小齿轮”），确保舵机有力且稳定；

电位器（位置传感器）：与舵盘同轴连接，通过电阻值变化反馈当前角度（相当于舵机的“眼睛”，告诉它“现在转到哪了”）；

控制电路：接收外部信号，比较当前角度（电位器反馈）与目标角度，驱动电机正转或反转，直至达到目标位置（相当于舵机的“大脑”）。

记得有次拆解旧舵机时，学生们发现齿轮组的精密程度远超想象——十多个小齿轮紧密咬合，误差不超过0.1毫米，这正是舵机精准性的物理基础。

2舵机的控制信号：PWM信号与角度的对应关系舵机的“指令”是通过PWM（脉冲宽度调制）信号传递的。简单来说，PWM信号是一系列周期性的方波，通过调整“高电平持续时间”（即脉冲宽度）来控制舵机角度。

小学阶段无需深入理解PWM的数学公式，只需记住两个关键参数：

周期：舵机的控制信号周期通常为20ms（即每0.02秒发送一次指令）；

脉冲宽度：在20ms的周期内，高电平持续时间决定目标角度。常见舵机的脉冲宽度与角度对应关系为：

0.5ms高电平→0（最左位置）；

1.5ms高电平→90（中间位置）；

2舵机的控制信号：PWM信号与角度的对应关系2.5ms高电平→180（最右位置）。

这种“时间-角度”的对应关系，就像给舵机发“密码”：“高电平持续1ms，就转45；持续2ms，就转135”。我曾用秒表和信号发生器做演示，当脉冲宽度从0.5ms逐渐增加到2.5ms时，舵机的舵盘从最左缓缓转到最右，学生们盯着转动的舵盘，眼中满是“原来如此”的惊喜。

04舵机的控制实践：从“硬件连接”到“编程实现”

舵机的控制实践：从“硬件连接”到“编程实现”理论的最终目的是实践。接下来，我们将通过“让舵机转起来”的实验，学习如何用Arduino控制器完成舵机的硬件连接与软件编程。

1硬件连