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一款基于STM32的平衡车系统方案设计案例

目录

一款基于STM32的平衡车系统方案设计案例1

1.1需求分析1

1.2方案设计1

1.2.1主控芯片选型及介绍2

1.2.2传感器模块选型及介绍4

123电机驱动芯片选型及介绍6

1.1需求分析

本设计要求设计一款基于STM32的平衡车系统，以该芯片为核心，利用速

度传感器、加速度传感器组成自动检测系统，对平衡车姿态进行实时检测，并将

车体姿态、行进距离、电压等显示在OLED显示屏上，对检测到的数据进行分

析，同时单片机通过控制两只直流电机驱动的车来保持小车平衡和提供运动的

动力，完成前进，后退，加速、减速、左转，右转等功能，因此，从控制角度来

看，可以将平衡车作为一个控制对象，控制输入量是车的转动速度，车身倾斜

角度，整个控制系统可以分为三个基本控制任务：

(1)小车平衡控制：在PID控制为原理的基础上，使用MPU传感器，以

车身倾角为输入量，配合电机驱动模块，通过控制两个电机的正反转来控制小车

的自平衡。

(2)小车速度控制：在保持平衡的基础上，对电机的控制实现速度控制。

(3)小车方向控制：控制两个电机间的转速不同实现方向控制。

1.2方案设计

设计车模控制系统的电路，首先需要分析系统的输入、输出信号，然后选择

合适的核心控制嵌入式计算机，逐步设计各个电路子模块，最后形成完整的控制

电路。控制电路划分为如下子模块：

(1)单片机最小系统；

(2)姿态传感器：获取小车姿态信息；

(3)速度检测：检测电机霍尔测速输出脉冲频率；

1

(4)电机驱动：驱动两个电极运行功率电路;

(5)电源：电源电压转换，稳压，滤波电路;

系统框架图如图1.1所示。

图1.1系统框架图

由上面系统框架图可以看到，整个系统围绕STM32F103C8T6主芯片运行,

电池经过降压稳压后提供稳定的5v和3.3v给STM32主芯片和各电子模块，

STM32主芯片通过读取MPU-6050传感器芯片的数据，获取小车系统的运动状

态，再通过TB6612FNG驱动芯片控制直流电机的运动，直流电机通过编码器反

馈转速给STM32主芯片，这就构成了两自平衡小车的基本硬件框架。

1.2.1主控芯片选型及介绍

方案一：IAP15W4K58S4

IAP15W4K58S4芯片是STC公司设计与制造的一款可在线仿真的高性能芯

片，体积小，工作电压宽1.5V-5.5V。它与传统的8051单片机系统指令兼容，但

是相较于传统的单片机，它的片内资源更加丰富,运行速度更快，可操作性更强，

深受广大用户的青睐，具有丰富的外设模块，适合制作两自平衡小车。图1.2

为IAP15W4K58S4芯片引脚图。

2

RD3/AD0/P0.0-140-P4.5/ALE/PWM3_2

TD3/AD1/P0.1-239■P2.7/A15ZPWM2_2

RD4/AD2/P0.2-338-P2.6/A14/CCP1_3

TD4/AD3/P0.3-437・P2.5/A13/CCP0_3

T3CLKO/AD4/P0.4-536-P24/A12/ECI_3/