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计算机测量与控制()
．２０２５．３３５
控制技术ComuterMeasurementControl１８５
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文章编号:()://中图分类号:文献标识码:
１６７１４５９８２０２５０５０１８５０９DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２５．０５．０２２TP２４２A
jp
双轮躯干臂式机器人非确定性等价
自适应容错控制方法
１２１１１２
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沈旭东王闻蓉黄思齐雷浪王洁钟熠兴
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１贵州电子信息职业技术学院贵州凯里５５６０００
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２中电科大数据研究院有限公司贵阳５５００２２
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摘要在常规依靠控制器实现控制时双轮躯干臂式机器人易受外部环境扰动使机器人在运动时难以按预设
PID－
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轨迹精确运动导致运动跟踪误差较大影响机器人整体性能因此提出双轮躯干臂式机器人非确定性等价自适应
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容错控制方法构建反映运动特性的动力学模型结合扩展卡尔曼滤波器的改进自适应网络设计故障在线诊断算法
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通过学习机器人输出参数检测运行故障状态针对运行环境中的不确定干扰因素构造干扰观测器求出目标时间段环
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境干扰估计值引入滑模控制思想构造基于RBF神经网络的自适应容错控制方案结合故障诊断和干扰估计结果实
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现对故障的有效补偿实验结果表明该方法进行控制处理后机器人在故障状态下纵荡轨迹跟踪误差保持在０２m以
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内偏航角度跟踪误差保持在０１rad以内极大提升了机器人运行稳定性
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关键
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