无人驾驶技术原理及应用课件 5.2 相机的标定 .pptx

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刘元盛相机的标定

相机为什么要进行标定目前主流的视觉传感器类型主要有单目摄像头以及双目相机等。在摄像头的生产过程中，由于受到光学生产工艺的影响，相机镜头成像总会呈现或多或少的畸变，只有在消除畸变的情况下，才能获取准确的映射关系，进一步有利于进行高精度测量和定位，所以在摄像头使用之前通常要进行参数标定来消除畸变。

坐标系的转化在真实的世界里，单目摄像头的成像过程是真实世界的图像光信息在镜头成像，然后光会落在一个感光元件上，最终形成了图像。单目摄像头标定的核心原理就是坐标系转化，其中涉及四个坐标系：1）世界坐标系；2）相机坐标系：3）图像坐标系；4）像素坐标系。

是世界坐标系，描述的是

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