载荷性能约束下的无人机区域探测航路规划算法研究.pdfVIP

计算机测量与控制.2025.33（2）设计与应用

:168:ComputerMeasurementControl

DOI:10.16526/ki.11-4762/tp.2025.02.022中图分类号：TP242文献标识码：A

文章编号：1671-4598（2025)02-0168-07

载荷性能约束下的无人机区域探测

航路规划算法研究

李屹东1，吴晨阳1，于竞婷1，王鹏2

（1．中航（成都）无人机系统股份有限公司，成都611730;

2.西安因诺航空科技有限公司，西安710075)

摘要：无人机区域探测航路规划算法可广泛应用在搜索救援，监测勘察和环境监测等领域；为了解决无人机在载荷

性能约束下的航路规划问题，以光电传感器（EO）为主载荷，结合无人机飞行特性，给出了一种基于无人机载荷约束下

的区域探测航路规划算法；主要包括区域最小跨度的确定、块区分割线的生成、块区进出点分配和过渡圆弧轨迹生成等

内容，利用这些步骤可快速完成对整个区域的全覆盖探测；通过对特定区域的探测航路规划仿真实验，验证了该算法在

满足载荷约束、飞控性能约束以及任务区域限制的情况下实现了区域全覆盖探测，且航路最短的目的，并在对比仿真实

验中验证了所提出的算法的优势；该算法的可迁移性较好，对于二维和三维区域探测都具有重要参考价值。

关键词：无人机；载荷；区域覆盖；区域探测；航路规划

ResearchonRoutePlanningAlgorithmforAreaDetectionof

UAVswithLoadPerformanceConstraint

LIYidong,WUChenyang,YUJingting,WANGPeng?

(1.AVIC(Chengdu)UASCo.，Ltd.,Chengdu611730,China;

2.XianINNNOAeronauticsTechnologiesCo.,Ltd.,Xian710075,China)

Abstract:Routeplanningalgorithmsfortheareadetectionofunmannedaerialvehicles(UAVs)canbewidelyusedin

searchandrescue,investigation,environmentalmonitoringandotherfields.InordertosolverouteplanningproblemofUA-

Vswiththeconstraintofloadperformance,consideringelectro-optical(EO)sensorsasmainload,andcombiningtheflight

characteristicsofUAVs,arouteplanningalgorithmforareadetectionbasedontheloadconstraintconditionsofUAVsis

proposed.Thealgorithmincludesthedeterminationoftheminimumspanoftargetarea,generationofblockarea,allocation

ofentryandexitpointsforblockarea,andgenerationoftransitionalarctrajectory