第三章瞬态分析.pptVIP

无阻尼运动?=0时间响应第29页，共55页，星期日，2025年，2月5日讨论随着阻尼比的逐渐减小，系统的阶跃响应的速度逐渐加快，但振荡加剧。第30页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.二阶系统性能指标的计算上升时间tr第31页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.二阶系统性能指标的计算峰值时间tp第32页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.二阶系统性能指标的计算超调量Mp第33页，共55页，星期日，2025年，2月5日超调量只与阻尼比有关，且与阻尼比成比。反第34页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.二阶系统性能指标的计算调节时间ts包络线第35页，共55页，星期日，2025年，2月5日性能指标的讨论由超调量确定阻尼比，再由其它条件确定无阻泥振荡角频率。第36页，共55页，星期日，2025年，2月5日例：已知T=0.25,K=16。试求(1)(2)若要求解:(1)(2)第37页，共55页，星期日，2025年，2月5日0t(s)11.30.1h(t)例：已知单位反馈系统的阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。解：第38页，共55页，星期日，2025年，2月5日4.二阶系统的其它响应单位脉冲响应当0?1系统具有良好的复位特性第39页，共55页，星期日，2025年，2月5日第1页，共55页，星期日，2025年，2月5日一个系统的时间响应，不仅取决于系统本身的结构与参数，而且还同系统的初始状态以及加在系统上的外作用信号有关。为了分析和比较控制系统的优劣，通常对初始状态和外作用信号做一些典型化处理。初始状态：零状态外作用：第2页，共55页，星期日，2025年，2月5日1.基本实验信号理想单位脉冲信号用以测试系统的抗干扰能力第3页，共55页，星期日，2025年，2月5日1.基本实验信号单位阶跃信号跟踪恒值信号的能力第4页，共55页，星期日，2025年，2月5日1.基本实验信号单位斜坡信号跟踪随动信号的能力单位匀加速信号第5页，共55页，星期日，2025年，2月5日1.基本实验信号单位正弦信号第6页，共55页，星期日，2025年，2月5日2.系统一般响应及其相互关系单位脉冲响应单位阶跃响应第7页，共55页，星期日，2025年，2月5日单位斜坡响应三种响应之间的关系第8页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.控制系统的性能指标(PerformanceIndex)性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价统性能好坏标准的定量指标。性能指标暂态性能指标稳态性能指标第9页，共55页，星期日，2025年，2月5日以阶跃输入作用下系统的输出衡量系统的优劣暂态性能指标上升时间tr峰值时间tp超调量Mp调节时间ts稳态性能指标稳态误差ess第10页，共55页，星期日，2025年，2月5日瞬态过程的性能指标通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义瞬态过程的时域性能指标。稳定的随动系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。（一）衰减振荡：具有衰减振荡的瞬态过程如图所示：瞬态过程的性能指标（衰减振荡）第11页，共55页，星期日，2025年，2月5日0.5td①延迟时间td0.10.9tr②上升时间tr③峰值时间tptp④超调量?%?%⑤调节时间ts误差带ts⑥稳态误差ess控制系统的典型单位阶跃响应ess=1-h(?)第12页，共55页，星期日，2025年，2月5日延迟时间上升时间峰值时间调节时间快速性超调量振荡次数稳态误差平稳性最终(稳态)精度第13页，共55页，星期日，2025年，2月5日这种系统只用调节时间来表示快速性。（二）单调变化单调变化响应曲线如图所示：第14页，共55页，星期日，2025年，2月5日一阶系统分析1.系统的表达极点第15页，共55页，星期日，2025年，2月5日2.一阶系统的阶跃响应及性能指标输入信号阶跃响应第16页，共55页，星期日，2025年，2月5日性能指标过渡过程时间： ±5% ±2%第17页，共55页，星期日，2025年，2月5日例一阶系统如图所示，K=1，计算调节时ts。如果要实现ts≤1秒，确定前置放大器增益K。解：ts≤1秒K=4第18页，共55页，星期日，