协作机器人利用二阶前馈动量观测器的碰撞检测方法.pdfVIP

2025年2月机

械

科

学

与

技

术February2025

第44卷第2期Mechanical

Science

and

Technology

for

Aerospace

EngineeringVol.

44No.

2

李红杨，谢峰，甄圣超,

等.

协作机器人利用二阶前馈动量观测器的碰撞检测方法[J].

机械科学与技术，2025，44（2）：305-312

协作机器人利用二阶前馈动量观测器的

碰撞检测方法

李红杨，谢峰，甄圣超，刘建军1121

（1.

安徽大学

电气工程与自动化学院，

合肥230601；

2.

合肥工业大学

智能制造技术研究院，

合肥230009）

摘要：针对协作机器人在工作过程中可能与周围环境和人发生碰撞的问题，提出一种基于改进的二

阶前馈动量观测器的协作机器人碰撞检测方法。首先建立了协作机器人动力学模型，基于机器人

实际动量和理论动量的偏差构造了二阶动量观测器，利用比例-微分控制构造调整函数进行前馈调

节，并采用一阶低通滤波器对动力观测器信号进行滤波，所建立的观测器模型采用静摩擦—库伦粘

滞摩擦模型对关节摩擦力进行补偿，提高了机器人动力学模型的准确性。然后通过仿真验证了此

碰撞观测器的有效性。最后建立了机器人碰撞响应零力拖动模型，在一台型号为ROC6机器人平

台进行了所设计的观测器的实验验证，实验结果表明，当机器人在工作中发生碰撞时，所设计的二

阶前馈动量观测器可以在0.3

s内检测到并做出响应。

关键词：协作机器人；碰撞检测；动量观测器；零力拖动

中图分类号：TP241文献标志码：A

DOI：10.13433/ki.1003-8728文章编号：1003-8728（2025）02-0305-08

ACollisionDetectionMethodforCooperativeRobotUsing

Second-orderFeedforwardMomentumObserver

1121

LI

Hongyang，XIE

Feng，ZHEN

Shengchao，LIU

Jianjun

(1.

School

of

Electrical

Engineering

and

Automation,

Anhui

University,

Hefei

230601,

China；

2.

Intelligent

Manufacturing

Technology

Research

Institute,

Hefei

University

of

Technology,

Hefei

230009,

China)

Abstract：A

cooperative

robot

may

collide

with

the

surrounding

environment

and

human

beings

during

its

work.

Therefore,

a

collision

detection

method

based

on

the

improved

second-order

feedforward

momentum

observer

was

proposed.

Firstly,

the

dynamic

model

of

the

collaborative

robot

is

established,

and

a

second-or