协作机器人分段式轨迹规划算法研究.pdfVIP

第１４卷第７期智能计算机与应用２０２４年７月

Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．７ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓＪｕｌ．２０２４

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张红彬，常旭．协作机器人分段式轨迹规划算法研究［Ｊ］．智能计算机与应用，２０２４，１４（７）：１２０１２７．ＤＯＩ：１０．２０１６９／ｊ．ｉｓｓｎ．

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２０９５２１６３．２４０７１８

协作机器人分段式轨迹规划算法研究

张红彬，常旭

（上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海２０１６２０）

摘要：基于分段多项式插值轨迹规划算法，为六自由度协作机器人选择稳定性好、轨迹平滑、计算量小的轨迹规划算法。首

先，基于协作机器人的尺寸参数建立其运动学模型；其次，结合机器人工作空间确定机器人末端轨迹的关键点，并利用分段多

项式轨迹规划算法对协作机器人进行轨迹规划，保证协作机器人末端经过对应关键点；最后，结合协作机器人模型对得到的

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运动轨迹进行动力学仿真验证，确定适合此协作机器人的轨迹规划算法。在Ｍａｔｌａｂ实验平台获取３３３次分段式多项式轨

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迹规划算法、３５３次分段式多项式轨迹规划算法、４５４次分段式多项式轨迹规划算法以及５５５次分段式多项式轨迹规

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划算法下的运动轨迹，利用ＡＤＡＭＳ进行动力学仿真验证，结果表明：在４５４次分段多项式轨迹规划算法下的运动轨迹平

滑稳定且计算量较小。

关键词：协作机器人；工作空间；轨迹规划；动力学仿真

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中图分类号：ＴＰ２４２．２文献标志码：Ａ文章编号：２０９５２１６３（２０２４）０７０１２００８

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔ

ＺＨＡＮＧＨｏｎｇｂｉｎ，ＣＨＡＮＧＸｕ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ）

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ｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ｓｍｏｏｔｈｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ，ａｎｄｌｏｗｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙｉ