2025年无人机驾驶员执照多传感器数据融合与姿态解算专题试卷及解析.pdfVIP

2025年无人机驾驶员执照多传感器数据融合与姿态解算专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照多传感器数据融合与姿态解算专

题试卷及解析

2025年无人机驾驶员执照多传感器数据融合与姿态解算专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在无人机姿态解算中，陀螺仪的主要作用是什么？

A、测量无人机的绝对姿态

B、测量无人机的角速度

C、测量无人机的加速度

D、测量无人机的磁场强度

【答案】B

【解析】正确答案是B。陀螺仪的核心功能是测量物体绕其轴旋转的角速度，这是

姿态解算中积分得到角度变化的基础。A选项错误，绝对姿态通常需要结合其他传感器

（如加速度计、磁力计）来确定；C选项是加速度计的功能；D选项是磁力计的功能。知

识点：传感器功能。易错点：容易混淆陀螺仪和加速度计的功能，误以为陀螺仪直接测

量角度。

2、扩展卡尔曼滤波（EKF）在多传感器数据融合中主要用于解决什么问题？

A、线性系统的状态估计

B、非线性系统的状态估计

C、传感器数据的直接平均

D、提高数据采样频率

【答案】B

【解析】正确答案是B。扩展卡尔曼滤波是卡尔曼滤波在非线性系统中的扩展，适

用于无人机姿态解算这类非线性模型。A选项是标准卡尔曼滤波的应用场景；C选项是

简单的数据融合方法，精度较低；D选项与滤波算法无关。知识点：数据融合算法。易

错点：容易忽略EKF对非线性问题的适用性，误选A。

3、加速度计在无人机静止或匀速飞行时，主要测量的是什么？

A、无人机的运动加速度

B、重力加速度

C、地球自转角速度

D、空气阻力

【答案】B

【解析】正确答案是B。在静止或匀速飞行时，加速度计主要测量重力加速度，通

过其分量可以解算出无人机的俯仰和横滚角。A选项仅在无人机有加速度时测量；C选

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项是陀螺仪可能受影响的因素；D选项与加速度计无关。知识点：加速度计原理。易错

点：容易忽略重力加速度在姿态解算中的基准作用。

4、磁力计在无人机姿态解算中的主要作用是什么？

A、提供高度信息

B、提供航向角参考

C、补偿陀螺仪漂移

D、测量风速

【答案】B

【解析】正确答案是B。磁力计通过测量地球磁场，为无人机提供航向角（偏航角）

的绝对参考。A选项由气压计提供；C选项通常由加速度计辅助完成；D选项与磁力计

无关。知识点：磁力计应用。易错点：容易混淆磁力计和加速度计的作用。

5、在姿态解算中，互补滤波器的主要优势是什么？

A、计算复杂度低，实时性好

B、适用于高动态环境

C、完全消除传感器噪声

D、无需参数整定

【答案】A

【解析】正确答案是A。互补滤波器通过结合高通和低通滤波器，简单有效地融合

陀螺仪和加速度计数据，计算量小，适合嵌入式系统。B选项是EKF的优势；C选项

不可能实现；D选项仍需整定滤波器参数。知识点：滤波算法对比。易错点：容易高估

互补滤波器的性能，误选B或C。

6、无人机姿态解算中，欧拉角表示法的局限性是什么？

A、计算量大

B、万向节锁问题

C、无法表示三维旋转

D、精度低

【答案】B

【解析】正确答案是B。欧拉角在俯仰角接近90度时会出现万向节锁，导致自由度

丢失。A选项错误，欧拉角计算量较小；C选项错误，欧拉角可以表示三维旋转；D选

项取决于具体算法。知识点：姿态表示法。易错点：容易忽略万向节锁的特殊情况。

7、在多传感器融合中，传感器标定的主要目的是什么？

A、提高数据采样率

B、消除传感器误差和偏差

C、增加传感器数量

D、简化硬件设计

2025年无人机驾驶员执照多传感器数据融合与姿态解算专题试卷及解析3

【答案】B

【解析】正确答案是B