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基于电子信息融合的汽车自动驾驶路径规划研究

摘要：随着智能化和自动化技术的不断发展，电子信息融合技术已成为汽车

自动驾驶系统实现高效路径规划的核心支撑手段。本文聚焦基于电子信息融合的汽

车自动驾驶路径规划，概述电子信息融合技术的基本原理及其在路径规划中的重要

性，阐述全局与局部路径规划理论及其智能化提升方法。在此基础上，深入探讨路

径规划算法的优化设计，包括信息集与处理、路径平滑处理、动态路径调整、实

时优化机制和成本函数设计，旨在提高系统的鲁棒性、适应性和安全性。研究表明,

基于电子信息融合的路径规划在复杂交通环境中具备显著优势，能够为自动驾驶系

统提供高精度的环境感知和动态路径调整支持，本文总结了该技术在自动驾驶中的

应用价值和未来发展方向。

关键词：电子信息融合自动驾驶路径规划深度学习动态调整成本函数

自动驾驶汽车技术的快速发展正逐步改变现代交通运输格局，其核心在于实现

车辆的智能感知、路径规划和决策控制。而路径规划作为实现自动驾驶的关键一环,

决定了车辆在动态道路环境中从起点到终点的行驶路径及其避障和调整能力。当前,

电子信息融合技术凭借多传感器数据整合的优势，为自动驾驶系统的路径规划提供

了全面的数据支撑。通过将激光雷达、毫米波雷达、摄像头和GPS等多源信息在数

据层、特征层及决策层的多重融合，该技术能够实时、精确地识别和预测周围环境

的变化，使路径规划更加高效且具备动态适应性。因此，探索基于电子信息融合的

路径规划算法设计，不仅对提升自动驾驶系统的鲁棒性和自适应性具有重要意义，

也为智能交通和自动驾驶技术的进一步发展提供了技术基础和理论支持。

1电子信息融合技术概述

电子信息融合技术作为当代智能驾驶系统的核心支撑技术，已成为推动自动驾

驶发展不可或缺的基础环节。该技术的关键在于将多种异构数据源，如雷达、激光、

摄像头及GPS信息等通过系统化的算法融合成高精度、低延迟的综合感知信息，为

自动驾驶系统提供更全面的环境理解和决策依据。其基本原理源于多传感器数据融

合理论，通过数据层、特征层和决策层的深度整合，使系统能够动态适应外界环境

的复杂变化，从而达到可靠、高效的路径规划效果。特别是在数据层融合中，系统

通过滤波、去噪等预处理技术降低了感知误差，提高了对目标检测的精准度；而在

特征层融合中，结合不同传感器的优势特征，能够有效弥补单一传感器的不足，提

升自动驾驶系统对环境感知的全面性与精准性。

进一步而言，电子信息融合技术不仅限于环境感知层面的应用，其对路径规划

的动态性和鲁棒性也具有显著提升作用。融合过程基于卡尔曼滤波、粒子滤波及贝

叶斯估计等先进算法，能够在不同时间节点整合多源数据，使路径规划能够实时调

整、动态更新，从而更好地适应复杂、动态的路况环境。此外，该技术还借助深度

学习等前沿技术手段，实现对高维环境数据的精准解析和高效建模，通过深度神经

网络等模型对感知数据进行深层特征提取，为路径规划提供精准的环境预测和安全

冗余支持。这种基于电子信息融合的路径规划体系，因其高效性、适应性和安全性,

为自动驾驶系统在多变、复杂的交通场景中实现自主决策提供了坚实保障。

2汽车自动驾驶路径规划理论

汽车自动驾驶路径规划理论作为自动驾驶系统的核心技术之一，其主要任务是

设计车辆从起始点到目标点的最佳行驶路径，同时兼顾安全性、平滑性、实时性等

多重要求，以确保车辆在动态、不确定的道路环境中实现自主行驶。路径规划理论

包括全局路径规划和局部路径规划两大模块。全局路径规划一般基于道路网络和静

态环境信息，通过构建道路拓扑图并应用A*算法、Dijkstra算法等图搜索方法，

实现全局最优路径的计算。而局部路径规划则重点关注车辆在行驶过程中的实时避

障和动态调整，通过引入动态规划、快速扩展随机树(RRT)等算法，根据实时感

知信息对局部路径进行优化和微调，以实现对复杂交通环境的有效应对。

此外，随着智能驾驶对精确性与环境适应性需求的提升，路径规划理论正逐步

引入深度强化学习、神经网络等智能优化方法，实现对动态环境的适应性改进。传

统路径规划方法多依赖于预定义的规则和条件，难以适应快速变化的复杂交通场景。

通过深度强化学习方法，自动驾驶系统能够基于大量的仿真和实际道路数据学习到

路径规划的最佳策略，不再依赖固定规则，而是通过自主学习构建对动态环境的决

策模型。这种数据驱动的方法使自动驾驶车辆能够在未知路况中具备更好的决策能

力与自适应性