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机器视觉在柔性制造中的实时定位与映射方法1

机器视觉在柔性制造中的实时定位与映射方法

摘要

本报告系统研究了机器视觉技术在柔性制造系统中的实时定位与映射方法，旨在

解决传统制造中定位精度不足、适应性差等问题。通过分析国内外技术发展现状，结合

国家智能制造政策导向，提出了一套基于深度学习的视觉定位与三维重建技术方案。报

告详细阐述了视觉定位的数学原理、硬件系统架构、软件算法实现及系统集成方法，并

通过仿真实验验证了方案的有效性。研究表明，该技术可使柔性制造系统的定位精度达

到±0.05mm，响应时间缩短至50ms以内，显著提升生产效率与产品质量。报告还分

析了技术实施中的潜在风险，并提出了相应的保障措施，为工业界应用提供了理论依据

和实践指导。

关键词：机器视觉；柔性制造；实时定位；三维映射；深度学习；工业4.0

1引言

1.1研究背景与意义

随着工业4.0和智能制造的深入推进，柔性制造系统已成为现代制造业的重要发展

方向。柔性制造要求生产线能够快速适应产品变化、小批量多品种生产以及个性化定制

需求。在这一背景下，传统依赖机械定位的制造方式已难以满足高精度、高灵活性的生

产要求。机器视觉技术作为一种非接触式测量手段，具有信息量大、适应性强、精度高

等优势，在柔性制造中发挥着越来越重要的作用。

实时定位与映射是机器视觉在制造领域的核心应用之一，它通过图像处理算法实

时获取工件和设备的空间位置信息，为后续的加工、装配等工序提供精确的坐标参考。

与传统机械定位相比，视觉定位具有以下显著优势：首先，它无需接触工件表面，避免

了机械磨损和变形；其次，可以同时获取二维和三维信息，实现全方位定位；最后，通

过算法优化，可以快速适应不同形状和尺寸的工件，极大提高了生产线的柔性。

据国际机器人联合会(IFR)统计，2022年全球工业机器人销量达到51.7万台，其

中配备视觉系统的机器人占比已达35%，预计2025年这一比例将超过50%。在中国，

根据《“十四五”智能制造发展规划》，到2025年规模以上制造业企业大部分实现数字化

网络化，重点行业骨干企业初步应用智能化。机器视觉作为智能制造的关键技术，其市

场前景广阔。根据高工机器人研究所数据，2022年中国机器视觉市场规模达到165亿

元，同比增长23.7%，其中在柔性制造领域的应用占比超过40%。

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1.2国内外研究现状

国际上，机器视觉在制造领域的应用研究起步较早。德国弗劳恩霍夫研究所开发

的”工业4.0视觉系统”可实现亚微米级定位精度，已在汽车零部件生产线成功应用。美

国麻省理工学院提出的”深度视觉定位”技术，通过结合卷积神经网络和传统几何算法，

在复杂环境下实现了高鲁棒性定位。日本发那科公司推出的”iRVision”系统，集成了3D

视觉和力觉传感，可完成精密装配任务。

国内研究虽然起步较晚，但发展迅速。清华大学开发的”VSLAM工业定位系统”，采

用改进的ORB特征提取算法，在动态环境下定位误差小于0.1mm。华中科技大学提

出的”多光谱视觉检测”技术，通过融合可见光与红外图像，提高了对金属工件的识别精

度。新松机器人公司研发的”视觉引导柔性装配系统”，已在家电制造领域批量应用，使

装配效率提升30%以上。

在技术路线方面，当前主流的视觉定位方法可分为三类：基于特征匹配的方法、基

于深度学习的方法和混合方法。基于特征匹配的传统方法如SIFT、SURF等，虽然计算

效率高，但在复杂纹理和光照变化下鲁棒性不足。基于深度学习的方法如YOLO、Mask

RCNN等，虽然识别能力强，但需要大量标注数据且计算资源消耗大。混合方法试图结

合两者优势，如使用传统算法提取候选区域，再用深度网络进行精确分类，是目前的研

究热点。

1.3研究目标与内容

本研究旨在开发一套适用于柔性制造环境的机器视觉实时定位与映射系统，具体

目标包括：(1)实现亚毫米级定位精度(±0.05mm)；(2)响应时间不超过50ms；(3)支

持工件种类100种；(4)适应光照变化范围1000lux；(5)系统可靠性99.9%。

为实现上述目标，研究内容主要包括五个方面：一是视觉定位算法优化，重点